座標變換或空間變換，本質是相對座標的變化，絕對座標沒變。
世界空間有兩個物體a,b。將a變換到b的座標空間意思是：將a從世界空間變換到b的區域性座標空間，也就是在b的區域性座標系中重新表示a的座標（也就是求出a在b座標系中的相對座標）
做法很簡單：
1，a - b 得到乙個向量 v，
2，把v分解（投影）到b的區域性座標的各軸上，一般用單位向量的點乘實現，因為點乘表示投影，即 x = dot(v, x), y=dot(v, y), z=dot(v, z)，x,y,z是b座標系的三個軸
得到的結果就是a在b的區域性座標系中的座標，物體a也就變換到了物體b的區域性座標系中，簡稱為a變換到了b的空間中。
在遊戲引擎開發中最常用的幾種變換：
例1，渲染管線中為了渲染物體，將物體變換到相機空間
例2，渲染陰影貼圖shadow map時，將相機變換到燈光空間
原理如此，由上可以推導出乙個變換矩陣，直接將1，2兩上步驟合為乙個矩陣，推導如下：
1, a - b 得到向量v用矩陣表示就是 a乘以乙個平移矩陣m，其中m[3][0]=b.x, m[3][1]=b.y, m[3][2b.z，如下
a - b = a * m，其中m為：
m = 1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
b.x b.y b.z 1
2，將向量 v 分解（投影）到 b的區域性座標系的各軸上(x, y, z三個軸座標基分別right, up, look向量）
x = dot(v, right)
y = dot(v, up)
z = dot(v, look)
那麼表示成向量與矩陣的乘法就是如下：
v * right.x up.x look.x 0 = v * m1
right.y up.y look.y 0
right.z up.z look.z 0
0 0 0 1
將1，2兩步合起來:
a * m * m1 =
a* 1 0 0 0 * right.x up.x look.x 0 = a * right.x up.x look.x 0
0 1 0 0 right.y up.y look.y 0 right.y up.y look.y 0
0 0 1 0 right.z up.z look.z 0 right.z up.z look.z 0
b.x b.y b.z 1 0 0 0 1 dot(b, right) dot(b, up) dot(b, look) 1
= a * view
其中view也就是常說的檢視矩陣，由此可以看出，檢視矩陣不是相機變換的專利，而是所有物體都具有的一種旋轉加平移的變換。
這也就是u3d中 transform.lookat的原理，就是說每個物體都有乙個檢視變換矩陣，包括相機，燈光。這樣我們就明白了什麼是【變換到燈光空間】這個難以理解的概念
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