cgaffinetransform實際上是乙個矩陣
| a, b, 0 |a= b= c= d= tx= ty=| c, d, 0 |
| tx, ty, 1 |
這個矩陣是用來標記這個view的變化,可以是旋轉,縮放,平移。
也就是說,view的座標為 ,變化後的座標是
.| a, b, 0 |
= x | c, d, 0 |
| tx, ty, 1 |
- (
void
)drawrect:(cgrect)rect
2.2.2 繪製,下面函式在工作執行緒裡面很有用
void
drawimage(cgcontextref context, cgimageref image , cgrect rect)
2.2.3 座標軸變換
/**
* 原座標係為quartz 2d,目標座標係為ukit,用原座標系中座標繪圖
*/
- (
void
)drawrect:(cgrect)rect
eigen座標變換 座標變換
位姿變換 位姿在不同座標系中變換,更常用 posest or t,關鍵在於同乙個位姿 實際位姿固定不變 但是在不同座標系有不同的 表 示!座標系變換 座標系本身變換 並且 coordst coordst t.inverse 注意 ros tf 發布的變換是座標系變換 coordst,包括通過 tf2...
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座標系變換與座標變換理解
在slam中經常用到空間點的座標變換。假設已獲得相機某一位置的位姿pose,pose包括相機座標系相對於世界座標系的旋轉r和平移t,此時若已知某點p在相機座標系下的座標為pc,計算點p在世界座標系下的座標pw,可使用 pw r pc t t pc 開始的時候我有這樣的疑問 t表示世界座標到相機座標系...