在檢視的drawrect:方法中常常借助座標系統變換來進行描畫。而在iphone os系統中，您還可以用它來實現檢視的某些視覺效果。舉例來說，uiview類中包含乙個transform屬性宣告
，您可以通過它來對整個檢視實行各種型別的平移、比例縮放、和變焦縮放效果。預設情況下，這個屬性的值是乙個恒等變換，不會改變檢視的外觀。在加入變換之前，首先要得到該屬性中儲存的cgaffinetransform結構，用相應的core graphics函式實行變換，然後再將修改後的變換結構重新賦值給檢視的transform屬性。
請注意：當您將變換應用到檢視時，所有執行的變換都是相對於檢視的中心點。
平移乙個檢視會使其所有的子檢視和檢視本身的內容一起移動。由於子檢視的座標系統是繼承並建立在這些變化的基礎上的，所以比例縮放也會影響子檢視的描畫。有關如何控制檢視內容縮放的更多資訊，請參見「內容模式和比例縮放」部分。
有關如何在drawrect:方法中使用變換的資訊，請參見「座標和座標變換」部分；有關用於修改cgaffinetransform結構的函式，則請參見cgaffinetransform參考。
eigen座標變換 座標變換
位姿變換 位姿在不同座標系中變換,更常用 posest or t,關鍵在於同乙個位姿 實際位姿固定不變 但是在不同座標系有不同的 表 示！座標系變換 座標系本身變換 並且 coordst coordst t.inverse 注意 ros tf 發布的變換是座標系變換 coordst,包括通過 tf2...
座標系變換與座標變換理解
在slam中經常用到空間點的座標變換。假設已獲得相機某一位置的位姿pose，pose包括相機座標系相對於世界座標系的旋轉r和平移t，此時若已知某點p在相機座標系下的座標為pc，計算點p在世界座標系下的座標pw，可使用 pw r pc t t pc 開始的時候我有這樣的疑問 t表示世界座標到相機座標系...
OpenGL ES學習教程 座標系統變換
經過前面幾節的學習，我們能畫乙個簡單的影象，並且也可以上一些顏色，但是如果我們需要在2維螢幕上畫乙個3維影象，這就需要對物體座標進行變換，3維是有xyz軸的，而螢幕上的座標只有xy軸 opengl的螢幕座標稱為歸一化座標，也有z軸只是螢幕上的物體z軸為0 那3維座標轉換為二維座標的過程是如何實現的呢...