位姿變換(位姿在不同座標系中變換, 更常用): posest or t,
關鍵在於同乙個位姿(實際位姿固定不變)，但是在不同座標系有不同的 表 示！
座標系變換(座標系本身變換), 並且 coordst: coordst = t.inverse().
注意: ros tf 發布的變換是座標系變換 coordst, 包括通過
tf2_ros static_transform_publisher, transformbroadcaster.sendtransform()等
發布. 但是獲取到的變換卻是位姿變換 posest, 例如 transformer.lookuptransform() !!
計算位姿變換 t
某個位姿在 a 座標系中為: pa, e.g. (0, 0, 0) * ri,
該位姿在 b 座標系中表示為 pb, e.g. (-1, 0, 0) * rb,
那麼 a 到 b 的位姿變換 ta2b = pb * pa.inverse(), e.g. (-1, 0, 0) * rt!!
即 a 原點位姿在 b 中的位姿值, 就是 a 到 b 的位姿變換!!
計算 coordst
注意: 以同乙個公共座標系計算的是 coordst, e.g. 都在 a 座標系中,
a 的原點為 p1, b 的原點為 p2, 那麼 coordst = p2 * p1.inverse(), and
ta2b = coordst.inverse()!
又或者都在 world 座標系中, a 的原點為 pw1 , b 的原點為 pw2, 那麼 coordst =
pw2 * pw1.inverse(), and ta2b = coordst.inverse()!
see also geometry: maketransform:
* make a transform: from @a from pose to @a to pose.
* if t is posest, then @a from usually should be (0, 0, 0) * ri,
* then @a to should be same real pose with @a from, but value is its value
* in coordinate of @a to.
* if t is coordst, then @a from pose and @a to pose should be values in the
* same coordinate, e.g. world or coordinate of @a from or coordinate of @a
* to or some other.
* and note: coordst = t.inverse()!!
* @param from from pose to build transform.
* @param to to pose to build transform.
* @return the @a from to @a to transform (from --transform--> to).
static inline eigen::affine3d maketransform(
eigen::affine3d const& from, eigen::affine3d const& to) noexcept
return to * from.inverse();
通過位姿變換 t 計算位姿
已知某個位姿在座標系 a 中為: pa, a 中位姿到 b 中位姿變換為 ta2b, 那麼,
pa 在座標系 b 中位姿 pb = ta2b * pa.
已知某個位姿在座標系 a 中為: pa, b 中位姿到 a 中位姿變換為 tb2a, 那麼,
pa 在座標系 b 中位姿 pb = tb2a.inverse() * pa
(ta2b = tb2a.inverse()).
座標變換矩陣
r00 r01 r02 tx
r10 r11 r12 ty
r20 r21 r22 tz
0 0 0 1
仿射表示位姿或者變換:
affine3d = translation3d(x, y, z) * quaterniond(w, x, y, z)
affine2d = translation2d(x, y) * rotation2d(angle))
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