在slam中經常用到空間點的座標變換。假設已獲得相機某一位置的位姿pose，pose包括相機座標系相對於世界座標系的旋轉r和平移t，此時若已知某點p在相機座標系下的座標為pc，計算點p在世界座標系下的座標pw，可使用
pw=r*pc+t＝t*pc
開始的時候我有這樣的疑問：t表示世界座標到相機座標系的變換，而計算的是點座標從相機座標系到世界座標系的變換結果，為什麼可以直接乘呢？而不是反向的旋轉的平移？其實是因為點的運動和座標系的運動是正好相反的，所以點座標乘上反向的變換矩陣是正好可以計算的。
座標系與變換矩陣
1.世界座標系和模型幾何變換 settransform d3dts world,world 物體在圖形學中通常通過乙個4x4矩陣來表示三圍物體的空間幾何變換，表示三圍物體在世界空間中集合變換的矩陣稱為世界變換矩陣，簡稱世界矩陣，在direct3d中通過為direct3d裝置介面設定世界矩陣完成其模型...
eigen座標變換 座標變換
位姿變換 位姿在不同座標系中變換,更常用 posest or t,關鍵在於同乙個位姿 實際位姿固定不變 但是在不同座標系有不同的 表 示！座標系變換 座標系本身變換 並且 coordst coordst t.inverse 注意 ros tf 發布的變換是座標系變換 coordst,包括通過 tf2...
詳解座標系及座標變換 大地座標系（一）
以前讀大學的時候，沒有好好的把座標系學一下，到工作的時候才發現座標系是如此的重要。如果說資料是gis的血肉 那麼座標系就是gis的靈魂。離開這個靈魂gis就是乙個空殼，毫無意義。在gis中座標系被分為兩大類，大地座標系 地理座標系 和投影座標系。大地座標系屬於參心座標系，座標系中的點位於球面上，如w...