ROS ros melodic 座標變換

2021-10-08 16:31:06 字數 1778 閱讀 9389

ros版本 ros-melodic

部分tf樹變換為：

map->odom->base_footprint->base_link->laser

全域性路徑規劃出來的路徑點一般是在map下的，區域性路徑規劃器在發布速度控制指令一般是在odom下的，所以需要經map下的路徑點轉換到odom下。

用到兩個tf2的函式。

呼叫函式 geometry_msgs::transformstamped

lookuptransform。

原始碼在buffer.h中：

/** \brief 獲得兩個座標系間的變換關係.


* \param target_frame 目標座標系


* \param target_time 時間戳，0為最新


* \param source_frame 源座標系


* \param source_time 時間戳，0為最新


* \param fixed_frame 參考係


* \param timeout 超時設定


* \return 變換關係


*/virtual geometry_msgs::transformstamped 


lookuptransform


(const std::string& target_frame,


const ros::time& target_time,


const std::string& source_frame,


const ros::time& source_time,


const std::string& fixed_frame,


const ros::duration timeout)


const


;
此時呼叫形式

tf的型別為tf2_ros::buffer.


geometry_msgs::transformstamped transform = tf.


lookuptransform


("odom"


,ros::


time()


,"map"


,ros::


time()


,"map"


,ros::


duration


(0.5))


;
變數transform儲存的即為map到odom的變換關係。

以乙個全域性路徑上的點pose點為例，將pose變換後得到pose_new.

呼叫函式tf2::dotransform。

原始碼在convert.h中：

\ 功能：模板化函式進行轉換


\ 引數 data_in要轉換的資料。


\ 引數 data_out對輸出資料的引用。


\ 引數 transform應用於data_in以填充data_out的變換。


template


<


class


t>


void


dotransform


(const t& data_in, t& data_out,


const geometry_msgs::transformstamped& transform)


;
呼叫：

tf2::


dotransform


(pose, pose_new, plan_to_global_transform)


;
此時的pose_new就轉換到odom系下了。

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