html transform和svg transform
一些基本的變換型別是一樣的，包括：位移translate, 旋轉rotate, 縮放scale, 斜切skew以及直接矩陣matrix。
但只侷限於2d層面的變換，svg似乎只支援二維變換，類似translatex, rotatex也都是不支援的，最重要的是中心點的預設值不同。
svg transform translate位移
html元素的偏移是相對自己的中心點（下圖左），svg元素的偏移是相對於左上角（下圖右）。
雖然兩者的相對位置不一樣，但是，對於單純地位移來講，無論你相對於那個點位置，實際偏移的位置都是一樣的，因此，從表現上講，兩者最終的位置看上去還是一樣的。
svg元素也能使用css3的transform進行變換（非ie瀏覽器），但是只能支援2d層面的幾個屬性，例如translatex(tx).translatey(ty)以及translatez(tz).translate(tx[, ty])則並不支援。
而且，多個引數值的時候，可以使用逗號,或者直接空格分隔，但是不能包含單位，下面這種無單位寫法才可以：
transform="translate(30 12)"
transform="translate(30, 12)"
transform="translate(30 12) translate(30 12)"transform="translate(60 24)"svg transform rotate旋轉
html元素的旋轉是相對自己的中心點，svg元素預設是svg左上角為中心變換的
svg transform 旋轉的引數依然沒有單位。
transform="rotate(45)"svg元素預設是基於左上角的，
x="30"
y="30"
width="120"
height="90"
rx="10"
ry="10"
fill="#a0b3d6"
transform="rotate(45, 90 75)">
rect>
transform: rotate(45deg) rotate(-45deg);
transform="rotate(45) rotate(-45)"
svg transform scale縮放
css控制的transform和svg元素屬性控制的transform的座標系統是不一樣的。乙個預設元素中心（下圖左），乙個是svg畫布左上角（下圖右）
svg中的縮放的語法就比較單純了，就scale(sx[, sy]), sx表示橫座標縮放比例，sy表示縱座標縮放比例。
當我們要實現svg元素居中縮放的效果，還需要使用translate手動偏移。
即先translate其中心點位置到元素的中心座標位置，然後縮放，然後座標再反方向還原回去。
例如，某元素中心點座標是(95, 75), 垂直縮放1.5倍的效果則是：
transform="translate(95 75) scale(1, 1.5) translate(-95 -75)"同樣的，由於變換中心點的差異，css實現的變換和svg屬性變換往往最後的位置是不一樣的：
不僅如此，如果元素的中心點不是就是svg的左上角，則skewx(α1) skewx(α2)的最終位置和skewx(α1 + α2)是不一樣的（位移和旋轉不會這樣子）。
參考自：
gdal座標變換（x,y變經緯度）
最近因為一些原因需要讀取地理資料，我使用的工具是gdal，在處理資料的時候遇到一些小的問題，自己折騰了會兒，現在分享出來，避免大家浪費時間。include gdal priv.h include ogrsf frmts.h include gdal.h include ogr srs api.h i...
SLAM用到的相機模型 矩陣表示以及座標變換矩陣
說白了，單目相機就是針孔相機，需要建立三個座標系，現在來對這個簡單的針孔模型進行幾何建模。設 o x y z 為相機座標系，習慣上我們讓 z 軸指向相機前方，x 向右，y 向下。o 為攝像機的光心，也是針孔模型中的針孔。現實世界的空間點 p，經過小孔 o 投影之後，落在物理成像平面 o x y 上，...
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