四元數學習之用四元數旋轉向量
最近對四元數的學習又深入了一些，既然可以用四元數來表示三維物體的旋轉，那麼如何由乙個向量和四元數作用得到乙個旋轉後的向量呢？
上篇部落格講到了如何將四元數轉化為矩陣，這次其實是上一次的延伸，我們知道矩陣可以和向量進行相乘的，方法是將向量填充為四維齊次向量，然後4×4的矩陣左乘4×1的列向量，得到的是4×1的列向量，就是經過轉換後的向量，再去掉齊次即可。
接上面一篇部落格的論述，如果將四元數轉化為矩陣的話，看上去是這樣：
注意，上面的矩陣是行主序的，我們知道opengl的矩陣是列主序的。
將矩陣和乙個向量相乘，就會得到經過旋轉後的向量了。乘法過程非常簡單，這裡直接貼出**。
void quaternion::rotatevector( float vector ) const
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