基於eigen庫實現演算法中的矩陣運算。
輸入
方向向量vector3d tmpvec，參考單位向量vector3d zaxis（0，0，1）
輸出
旋轉矩陣m
eigen::matrix3d m;
eigen::vector3d zaxis(0, 0, 1);
eigen::vector3d tmpvec(vx, vy, vz);
tmpvec.normalize();
eigen::vector3d xaxis = zaxis.cross(tmpvec);
xaxis.normalize();
eigen::vector3d yaxis = tmpvec.cross(xaxis);
yaxis.normalize();
m(0, 0) = xaxis(0);
m(0, 1) = yaxis(0);
m(0, 2) = tmpvec(0);
m(1, 0) = xaxis(1);
m(1, 1) = yaxis(1);
m(1, 2) = tmpvec(1);
m(2, 0) = xaxis(2);
m(2, 1) = yaxis(2);
m(2, 2) = tmpvec(2);
旋轉矩陣Eigen 四元數 尤拉角 旋轉矩陣 旋轉向量
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