ROS入門（二） 建立功能包和工作空間

2021-10-22 16:35:05 字數 1168 閱讀 1029

三、建立功能包總結

工作空間中的目錄結構

建立乙個資料夾，進入主資料夾（home），開啟終端

mkdir catkin_ws
catkin_ws 為資料夾名稱（可根據需要命名）

進入catkin_ws資料夾

cd catkin_ws
建立src資料夾（該資料夾名稱必須為src），該資料夾主要是為了放置功能包和源**

mkdir src
在src資料夾中輸入以下指令，將當前資料夾初始化為workspace

catkin_init_workspace
回到工作空間的根目錄，輸入編譯命令，產生其他幾個工作空間

catkin_make
輸入以下命令，產生install空間

catkin_make install
建立功能包的命令格式：

catkin_create_pkg 


[depend1]


[depend2]


[depend3]
在src中建立名稱為test_pkg 依賴roscpp rospy std_msgs 的功能包

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs
回到工作空間編譯功能包

設定環境變數：設定後系統才能找到工作空間的路徑

source devel/setup.bash
檢查環境變數的路徑

echo $ros_package_path
**注意：**同乙個工作空間下，不允許存在同名功能包；不同工作空間下，允許存在同名功能包.

建立完成後必然會有以下兩個檔案：

cmakelists.txt


package.xml
以上就是今天的學習記錄，主要講述的工作空間的建立和功能包的建立！

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