ROS 工作空間和功能包

2021-10-04 18:56:49 字數 1921 閱讀 9824

工作空間是乙個存放工程開發相關檔案的資料夾

在home下新建乙個資料夾，比如叫catkin_ws，在它的下面新建乙個src資料夾，以後用來放源**，在src裡面開啟terminal，初始化，結束後會多出乙個cmakelists.txt檔案。

切換到catkin_ws進行編譯（編譯均是在catkin_ws進行）。編譯完後會多出build和devel兩個資料夾。

source devel/setup.bash
這麼寫只會在當前終端生效，如若要使得每次開啟新的terminal都有用，那麼需要跟之前安裝系統一樣，將其寫到相應的檔案中去。可以開啟~/.bashrc，寫入路徑。用下面的方法，或者參照安裝時的方法，用echo寫入。

terminal加上這樣的一句使環境變數生效

source ~/.bashrc
開啟新的終端，講道理現在是已經ok了，那麼檢查一下環境變數驗證一下。

echo $ros_package_path
列印出來的路徑以冒號分割，可以看到乙個是之前安裝的時候的預設路徑，乙個是剛設定的catkin_ws的路徑，說明設定成功。

格式


catkin_create_pkg depend1 depend2 ...
切換到src目錄下，建立功能包並且指定依賴（std_msgs rospy roscpp等）

communication裡面的檔案，package.xml檔案裡面主要是包的資訊（比如各種depend）。後期如果要加依賴則需要在這裡修改。

和之前不同的，如下圖，列印的東西會多出這個說明

ROS建立工作空間和功能包

所有的ros程式，包括我們自己開發的程式，都被組織成功能包，而ros的功能包被存放在稱之為工作空間的目錄下。因此，在我們寫程式之前，第一步是建立乙個工作空間以容納我們的功能包。1.建立ros工作空間 其實ros工作空間就是linux下的乙個目錄，建立ros工作空間就是建立乙個linux目錄，只是需要...

ROS建立工作空間和功能包

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9 建立工作空間和ROS功能包

四個資料夾，各自功能如下src 空間，源 和實現 build 編譯空間，編譯過程中的中間檔案 devel 開發空間，編譯生成的庫和指令碼 install 安裝空間，用install指令產生的結果 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init w...