ROS中建立工作空間和功能包流程

2021-10-10 20:10:45 字數 1539 閱讀 5611

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srcsource space,**空間;

build,build space,編譯空間;

develdevelopment space,開發空間;

installinstall space,安裝空間 ;

step1-建立工作空間

#在開發主機介面開啟終端##

$mkdir -p ~

/catkin_ws/src

$cd ~

/catkin_ws/src

$catkin_init_workspace

step2-編譯工作空間

$cd ~

/catkin_ws/

$catkin_make

step3-設定環境變數(可以新增到home在這裡插入描述

中的.bashrc檔案中)

$source devel/setup.bash
step4-檢查環境變數

$echo $ros_package_path
備註:執行上面**後,在catkin_ws的工作空間下有三個目錄,build、source、devel,還差乙個install

缺少install目錄

在工作空間執行 catkin_make install 命令生成 install目錄

至此,工作空間建立完畢

step-1 建立功能包

$cd ~

/catkin_ws/src

$catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

step-2 編譯功能包

$cd ~

/catkin_ws

$catkin_make

$source ~

/catkin_ws/devel/setup.bash

%同乙個工作空間下,不能有同名的功能包!!!%不同工作空間下,可以有同名的功能包至此,功能包建立完畢

ROS建立工作空間和功能包

所有的ros程式,包括我們自己開發的程式,都被組織成功能包,而ros的功能包被存放在稱之為工作空間的目錄下。因此,在我們寫程式之前,第一步是建立乙個工作空間以容納我們的功能包。1.建立ros工作空間 其實ros工作空間就是linux下的乙個目錄,建立ros工作空間就是建立乙個linux目錄,只是需要...

ROS建立工作空間和功能包

mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace cd catkin ws catkin make編譯完成後,會在工作空間根目錄下自動產生build和devel兩個資料夾及其中的檔案。source devel setup.bas...

9 建立工作空間和ROS功能包

四個資料夾,各自功能如下src 空間,源 和實現 build 編譯空間,編譯過程中的中間檔案 devel 開發空間,編譯生成的庫和指令碼 install 安裝空間,用install指令產生的結果 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init w...