**：
上述**中給出了控制器的執行頻率以及控制演算法。
參考**中的控制，主要集中在attitudecontrol.cpp中。
mc_att_cantrol_main.cpp–>void
multicopterattitudecontrol::run()
|–>attitudecontrol.cpp–>matrix::vector3f attitudecontrol::update(const quatf &q) const
multicopterratecontrol.cpp->void
multicopterratecontrol::run()
|–> ratecontrol.cpp–>vector3f ratecontrol::update(const vector3f &rate, const vector3f &rate_sp, const vector3f &angular_accel,
const float dt, const bool landed)
該函式是對目標航向角的設定過程。void
multicopterattitudecontrol::generate_attitude_setpoint(const quatf &q, float dt, bool reset_yaw_sp)
param_define_float(mpc_man_y_max, 150.0f);–》_param_mpc_man_y_max.get()。所以通過這裡可知yaw最大目標角速度是150度/秒。
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