PX4新增新的應用

2021-10-10 07:38:05 字數 1488 閱讀 8379

研究了四天怎麼新增新的應用程式，前幾天都嘗試著新增.cpp檔案的應用程式，跟著網上的方法都失敗了，結果今天試著新增乙個.c檔案的應用程式居然成功了。

先把.c的新增方法寫一寫，以後學會了怎麼新增.cpp了再來修改吧。

這是官方手冊給的新增方法，也是我參考的：

在src下想要的資料夾（如/src/modules 或 /src/examples）中新建乙個資料夾，我這裡選擇在/src/modules中新建乙個名為data_link_read的資料夾。

然後在data_link_read資料夾中新建乙個.c檔案和乙個cmakelists.txt檔案：

這裡建議資料夾名和.c檔名相同

.c如下寫：

__export int data_link_read_main(int argc, char *ar**);


int data_link_read_main(int argc, char *ar**)
為了避免新增標頭檔案的困擾，我先把官方手冊中的px4_info("hello sky!");這條語句刪了，畢竟我們的目的是新建乙個應用程式而以，先追求編譯通過，再來考慮讓這個應用程式實現一些功能吧！

cmakelists.txt如下寫：

px4_add_module(


module modules__data_link_read


main data_link_read


stack_main 2000


srcs


data_link_read.c


depends


)
*注意：cmakelists.txt第二行module後面跟著的「modules」是因為我選擇了src下的modules資料夾，如果你選擇examples，那麼就應該寫：

module examples__data_link_read
為了保證我們新增的這個應用程式可以被執行，你首先需要確保編譯器會將它作為 px4 韌體的一部分進行編譯。

因此要把我們的應用程式新增到/px4-autopilot/boards/px4/fmu-v5資料夾中的default.cmake檔案中：

這裡我們在modules下新增我們的應用程式。（如果你的應用程式寫在了在examples資料夾中，那麼需要就把應用程式新增到examples下）。

*注意：這裡我選擇的是/px4/fmu-v5資料夾下的default.cmake檔案，這是因為我在終端（terminal）中編譯時用到的語句是make px4_fmu-v5_default。因此，如果你編譯時用到的不是px4_fmu-v5，請選擇對應資料夾下的default.cmake新增應用程式！

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