px4混控: 把輸入指令 分配給電機以及舵機的執行器
訊號傳遞
_actuators_id= orb_id(actuator_controls_0) // 0號控制組
orb_publish(_actuators_id, _actuators_0_pub, &_actuators);
px4混控器語法定義：
混控器分為簡單混控器s和多旋翼混控器r
簡單混控器s
以v尾混控為例:
v-tail mixers
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three scalers total (output, roll, pitch).
m: 2(兩個通道訊號混合)
s: 0（姿態控制組） 2（偏航） 7000（控制量*7000） 7000（控制量*7000） 0（補償為0） -10000（限幅） 10000（限幅）
s: 0 1 -8000 -8000 0 -10000 10000
m: 2
s: 0 2 7000 7000 0 -10000 10000
s: 0 1 8000 8000 0 -10000 10000
控制組定義：
control group#0 (flight control)
0號控制組 姿態控制
0 roll(-1..1) 1 pitch(-1..1) 2 yaw(-1..1) 3 throttle(0..1 normal range, -1..1 for variable pitch) 4 flaps(-1..1) 5 spoilers(-1..1) 6 airbrakes(-1..1) 7 landing gear(-1..1)
1號控制組 輔助控制
2號控制組 負載控制
3號控制 組 遙控器控制
多旋翼混控器r
r:引數解釋 機械：包括quad（4x,4+） hex(6x,6+) octo(8x,8+)
單獨的roll,pitch,yaw控制因子
電機輸出死區
PX4飛控bootloader編譯
以前在使用pix4中，bootloader是在出廠的時候預設燒寫好的，我們直接可以通過usb更新韌體，但是要做二次開發過程中，我們需要編譯 並進行燒寫，我們以前用的編譯命令是預設v2的命令，也沒有問題，但是最近更新到了1.8.0的版本，據說從1.7.0的版本做了一些更改，主要是flash的問題，1....
PX4飛控之PWM輸出控制
多旋翼電調如好盈xrotor，dji通用電調等都支援pwm訊號來傳輸控制訊號。常用的400hz電調訊號對應週期2500us，一般使用高電平時間1000us 2000us為有效訊號區間，即1000us為最低輸出，2000us為最高輸出，鎖定 停轉 訊號一般取900us 或950us，太低電調會判斷成無...
PX4飛控之編譯環境搭建
本篇文件主要參考px4官方開發教程結合自身實踐過程中遇到的問題，介紹linux下px4飛控編譯環境搭建 韌體編譯 韌體上傳等。注 在ubuntu14.04 ubuntu16.04 ubuntu16.04麒麟版下親測可用 一 環境搭建及工具鏈安裝 1 許可權設定，將當前使用者組許可權設定為超級許可權 ...