以前在使用pix4中，bootloader是在出廠的時候預設燒寫好的，我們直接可以通過usb更新韌體，但是要做二次開發過程中，我們需要編譯**並進行燒寫，我們以前用的編譯命令是預設v2的命令，也沒有問題，但是最近更新到了1.8.0的版本，據說從1.7.0的版本做了一些更改，主要是flash的問題，1.8.0版本編譯過程中用v2的命令，會提示flash分配小的問題，這個主要是按照自己飛控的硬體,主要是明確知道微控制器的flash大小，v2命令是flash在1m以內的，v3是1到2m的，所以根據自己的硬體。我的微控制器flash是2m的，所以選擇用v3的命令。
我們檢視了v3的韌體本身編譯就達到1.6m，所以在燒寫過程中有一些問題，我用force的命令強制試一下，結果燒寫了好幾次只有一次成功了，所以我懷疑應該是bootloader太老舊不支援，果斷在github上找了最新的韌體，進行編譯，但中途遇到了麻煩。經過摸索，也算是順利的編譯了。下面是編譯過程。
git clone
ubmodule 'libopencm3' ( registered for path 'libopencm3'
lib/kinetis/nxp_kinetis_bootloader_2_0_0' ( registered for path 'lib/kinetis/nxp_kinetis_bootloader_2_0_0'
這是提示的，我們按照裡面提示的git位址clone就可以了。
得到相應的子模組後直接按照上面的路徑clone到路徑下。完成更新。
最後進行更新一下：
git submodule update --init --recursive
接下來我們直接make即可，等編譯完後後面在build中會有很多版本的bootloader生成，去尋找我們需要的即可！
編譯後的一張圖直接送上：
我們 進入我們用到的px4fmuv3_bl檢視一下：
看到相應的檔案，我們拷貝出來直接用就可以。
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