剛開始接觸px4原始碼很懵，覺得難，主要原因是以前看微控制器**邏輯很好理解，所以就進入了乙個誤區，把px4也像微控制器一樣去理解，如果你抱著搞懂px4，跟搞懂微控制器花一樣的時間成本去學習的心態，那確實很難（一條明明要走一天的路，你只花乙個小時去走）。靜下心下來，會發現px4這座山其實並不陡，只是單純的高而已。
既然發現了原因，那後面的自然就好辦了，一步一步的爬，乙個乙個的去解決，搞懂linux,nuttx作業系統，你會發現事半功倍。
寫部落格的主要原因就是不斷發現自身問題，對每天的學習做乙個總結，這裡先立個flag。
px4使用者指南 AttitudeControl
上述 中給出了控制器的執行頻率以及控制演算法。參考 中的控制，主要集中在attitudecontrol.cpp中。mc att cantrol main.cpp void multicopterattitudecontrol run attitudecontrol.cpp matrix vector...
搭建PX4開發環境
官方 px4.io，我使用的是ubuntu20.04 git clone recursivecd firmware bash tools setup ubuntu.sh 注意 可以使用 no nuttx和 no sim tools來省略nuttx和 或模擬工具。arm none eabi gcc v...
PX4原始碼分析4 PX4軟體結構
px4自動駕駛儀軟體可分為三大部分 實時作業系統 中介軟體和飛行控制棧。提供posix style的使用者操作環境，進行底層的任務排程。px4中介軟體執行於作業系統之上，提供裝置驅動和乙個微物件請求 micro object request broker，uorb 用於駕駛儀上執行的單個任務之間的非...