遙控器輸入被轉換為橫滾、俯仰和偏航速度，當搖桿回中時飛行器不會保持平衡，可以用於翻滾等特技飛行。
遙控器輸入在極限區域被轉換為橫滾、俯仰的角度和偏航的速度，否則被轉換為橫滾、俯仰和偏航角度。
遙控器輸入被轉換為橫滾、俯仰的角度和偏航的速度，當搖桿回中後飛行器會保持平衡，之後會隨風或其他因素漂移。
橫滾、俯仰和偏航的輸入與手動模式一致；
當搖桿在~50%油門左右，飛行器將保持當前高度；
油門有乙個很大的死區，超出後控制上公升或下降速度。
引數：mpc_z_vel_max_up：最大上公升速度，預設3m/s；
mpz_z_vel_max_down：最大下降速度，預設1m/s；
rcx_dz：x通道（油門通道，由rc_map_throttle設定）的死區；
mpc_***：影響飛行表現的引數，例如mpc_thr_hover定義飛行器懸停的油門。
橫滾控制左右移動速度、俯仰控制前後移動速度，當搖桿回中時飛行器會保持位置；
偏航控制速度，與手動模式一致；
油門控制上公升或下降的速率，與altitude一致；
注意：不要在position模式降落，應採用手動模式。
保持在當前位置和姿態（依賴gps）。
引數：mis_ltrmin_alt：懸停最小高度（如果懸停高度低，飛行器會公升高）。
返回home位置等待或降落（依賴gps）。
飛行器會首先上公升到rtl_return_alt高度（預設60m，如果實際飛行高於此高度則保持），然後直線飛行home位置；
到達home後，會快速降低到rtl_descend_alt高度（緩降或停止高度，預設30m），會懸停rtl_land_delay時間後降落（預設0.5s，設定為-1表示永遠懸停）；
引數：rtl_min_dist：觸發上公升的最小距離，如果水平位置離home很近，飛行器將直接降落到home而非公升高到返回高度。
起飛並等待下一步指令（依賴gps）。
該模式為自動模式，遙控器失效（除非切換模式），啟動前必須先解鎖；
飛行器上公升到mis_takeoff_alt高度（預設2.5m）後等待，上公升速度為mpc_tko_speed（預設1.5m/s）。
在當前位置降落。
該模式為自動模式（遙控器失效）；
飛行器在切換到該模式位置降落，下降速度為mpc_land_speed直至地面
飛行器接受地面站的程式控制指令，如果未收到任務，在當前位置懸停（依賴gps）。
該模式為自動模式，遙控器失效，該模式工作前需解鎖；
任務通常在qgc建立，也可以通過開發者api，上傳到飛控。
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