趕在回去之前把10月1日新校區試飛相關問題記錄一下。首先是除錯相關問題。除錯具體流程
在校準遙控器時經常出現校準一半就停止的問題，期初認為是韌體問題，換了1.6.5,1.6.3，1.5.5三個韌體依然不行，最後發現是由於在校準時必須先將roll改變再進行pitch回中，如果除錯再遇到問題，將左右搖桿的校準順序換一下就行了。一般校準完上電後，電機的電調會慢慢的響，這是正常的，因為電調的訊號線沒有輸入（飛控還沒有解鎖）。如果電調急促的響，那就說明油門沒有歸0，甚至是反向了，不支援解鎖（順便提一下，在校準遙控器時，將subtrim都提前調0）。另外，關於rtk和空速計占用i2c口，無法一起用的問題，現在的方法是rtk不接i2c口，rtk裡面內建了一套imu和氣壓計，這會造成它和空速計復用i2c埠時，位址出錯，可以寫乙個i2c分時復用的驅動，但太過麻煩。直接不接i2c口時，系統會提示找不到主的磁羅盤，不讓系統解鎖。由於pixhawk內部內建了一套磁力計，所以在地面站中將mag0禁用掉（改為0），只用內建的磁力計，再重新校準compass。
自主起飛時遇到乙個問題是，切mission後，發動機只以很小的油門在轉，解決這個問題需要在地面站的runway takeoff，將rwto_tkoff改為enabled，即起飛時使用起落架。為安全起見，一般初次試的時候需要把最大油門降低 ，不要全油門起飛。
在起飛時出現了方向舵不會自己調節的問題，初步認為是我們使用的飛機方向舵和起落架沒有聯動的問題，這個問題需要看**才能知道邏輯，假期之後再看吧，主要**檔案有：ecl_wheel_controller.cpp，tecs.cpp,fw_att_control_main.cpp和runwaytakeoff.cpp).後面會分享一些**解讀和**飛控加視覺的部分，先上圖為敬。
最後說一下設定航點高度和距離，這個涉及到飛機的公升阻比，先上圖
當你知道飛機的效能的時候，就可以大致估算一下，比如我們設定home點和takeoff點距離為150m，takeoff點高度為30m，所以飛機公升阻比比150/30=5大基本上就行了。land點的設定和其前面的乙個點（flare點）很重要，如果不合適，地面站會拒絕上傳任務，不過也會提示你該怎麼調整航點的位置。
PX4飛行模式 多旋翼
遙控器輸入被轉換為橫滾 俯仰和偏航速度，當搖桿回中時飛行器不會保持平衡，可以用於翻滾等特技飛行。遙控器輸入在極限區域被轉換為橫滾 俯仰的角度和偏航的速度，否則被轉換為橫滾 俯仰和偏航角度。遙控器輸入被轉換為橫滾 俯仰的角度和偏航的速度，當搖桿回中後飛行器會保持平衡，之後會隨風或其他因素漂移。橫滾 俯...
學習PX4前言
剛開始接觸px4原始碼很懵，覺得難，主要原因是以前看微控制器 邏輯很好理解，所以就進入了乙個誤區，把px4也像微控制器一樣去理解，如果你抱著搞懂px4，跟搞懂微控制器花一樣的時間成本去學習的心態，那確實很難 一條明明要走一天的路，你只花乙個小時去走 靜下心下來，會發現px4這座山其實並不陡，只是單純...
px4使用者指南 AttitudeControl
上述 中給出了控制器的執行頻率以及控制演算法。參考 中的控制，主要集中在attitudecontrol.cpp中。mc att cantrol main.cpp void multicopterattitudecontrol run attitudecontrol.cpp matrix vector...