px4自動駕駛儀軟體可分為三大部分：實時作業系統、中介軟體和飛行控制棧。
提供posix-style的使用者操作環境，進行底層的任務排程。
px4中介軟體執行於作業系統之上，提供裝置驅動和乙個微物件請求**（micro object request broker，uorb)用於駕駛儀上執行的單個任務之間的非同步通訊。我的理解是完全可以將它看成為一種程序間通訊機制。
飛行控制棧可以使用px4的控制軟體棧，也可以使用其他的控制軟體，如apm:plane、apm:copter，但必須執行於px4中介軟體之上。
此部分又可分為3部分：
PX4原始碼分析5 PX4啟動流程
上電之後程式入口為firmware nuttx nuttx arch arm src stm32 stm32 start.c中的 start函式，負責stm32晶元的底層初始化，包括是時鐘，gpio等。start函式呼叫firmware nuttx nuttx sched os start.c中的o...
學習PX4前言
剛開始接觸px4原始碼很懵，覺得難，主要原因是以前看微控制器 邏輯很好理解，所以就進入了乙個誤區，把px4也像微控制器一樣去理解，如果你抱著搞懂px4，跟搞懂微控制器花一樣的時間成本去學習的心態，那確實很難 一條明明要走一天的路，你只花乙個小時去走 靜下心下來，會發現px4這座山其實並不陡，只是單純...
PX4姿態控制演算法分析
px4的姿態控制分為角度環 外環 和角速度環 內環 角度環使用p控制，角速度環使用pid控制，由於偏航通道響應較慢 多旋翼飛行器的俯仰和滾轉運動由旋翼的公升力力矩產生，偏航運動由旋翼的反扭矩來產生，而公升力力矩要比反扭矩大得多 可從旋翼的公升力係數和反扭矩係數中看出 這造成了偏航運動能力相比滾轉和俯...