建立ROS工作空間

2021-09-18 01:54:33 字數 779 閱讀 1410

本文所使用的終端為zsh，ros版本為kinetic

開始建立乙個catkin工作空間：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src


$ cd ~/catkin_ws/src
即使這個工作空間是空的（在』src』目錄中沒有任何軟體包，只有乙個cmakelists.txt鏈結檔案），你依然可以編譯它:

$ cd ~/catkin_ws/


$ catkin_make
當前目錄應該能看到』build』和』devel』這兩個資料夾。在』devel』資料夾裡面你可以看到幾個setup.*s**件。source這些檔案中的任何乙個都可以將當前工作空間設定在ros工作環境的最頂層。接下來首先source一下新生成的setup.*s**件:

$ source devel/setup.zsh
要想保證工作空間已配置正確需確保ros_package_path環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：

$ echo $ros_package_path


/home//catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
另一種方法只需輸入一次，永久有效：

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc


$ source ~/.zshrc

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