服務是節點之間可以相互通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求並接收響應。rosservice可以通過服務輕鬆附加到ros的客戶端/服務框架。 rosservice有許多可用於服務的命令，如下所示：
rosservice list 列印資訊活動服務
rosservice call 使用所提供的引數呼叫服務
rosservice type 顯示服務的型別
rosservice find 通過服務型別查詢服務
rosservice uri 顯示服務的rosrpc uri
rosservice list
輸出:/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
list命令向我們顯示，turtlesim節點提供了九種服務：重置，清除，生成，殺死，turtle1 / set_pen，/ turtle1 / teleport_absolute，/ turtle1 / teleport_relative，turtlesim / get_loggers和turtlesim / set_logger_level。還有兩個與單獨的rosout節點相關的服務：/ rosout / get_loggers和/ rosout / set_logger_level。
rosservice type
rosservice call
rosparam允許您在ros引數伺服器上儲存和處理資料。引數伺服器可以儲存整數，浮點數，布林值，字典和列表。 rosparam使用yaml語法。在簡單的情況下，yaml看起來很自然：1是整數，1.0是浮點數，乙個是字串，true是布林值，[1、2、3]是整數列表，並且是字典。 rosparam有許多可用於引數的命令，如下所示：
rosparam set 設定引數
rosparam get 獲取引數
rosparam load 從檔案載入引數
rosparam dump 將引數轉儲到檔案
rosparam delete 刪除引數
rosparam list 列出引數名稱
rosparam list
輸出: /background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_57aea0986fef__34309
/rosversion
/run_id
rosparam set 和 rosparam get
rosparam dump 和 rosparam load
ROS學習筆記（六）理解ROS服務和引數
1.ros 服務 服務 services 是節點間通訊的另一種方法，服務允許節點傳送乙個服務或者接收乙個服務 2.使用rosservice 一些相關用法 rosservice list print information about active services rosservice call c...
ROS學習筆記（六） ROS服務與引數 命令列總結
roscore 為ros提供名稱服務 rosout 引數伺服器 usage roscorerosnode 用於獲取節點資訊的ros工具 usage rosnode再根據提示輸入命令列 rosrun 從給定軟體包中執行節點 usage rosrun package name node name rqt...
ROS 服務和引數
2rosservice 24 rosservice find 25 rosservice uri 3rosparam 服務 services 是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求 request 並獲得乙個響應 response rosservice可以很輕鬆的使用 ros 客戶端 伺服...