ROS 服務和引數

2021-07-02 04:31:41 字數 2374 閱讀 7572

2rosservice

24 rosservice find

25 rosservice uri

3rosparam

服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求（request） 並獲得乙個響應（response）

rosservice可以很輕鬆的使用 ros 客戶端/伺服器框架提供的服務。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令

輸出可用服務的資訊,即節點可以做出的行為

比如當turtlesim執行時新開乙個終端輸入該命令，返回有若干若干種服務可供挑選。

*話說 沒有說明為什麼會指向turtlesim？《試驗了開啟節點turtle_teleop_key>然而還是返回turtlesim的服務

呼叫帶引數的服務,args就是引數=-=，只是標誌不用打

輸出服務型別

比如

$ rosservice type /turtle1/set_pen
返回

turtlesim/setpen
服務的型別為setpen,這表明在呼叫請求這個服務需要遞交setpen資料，這就是小烏龜走路那個路徑的筆刷啦=-=不過我也不知道setpen型別資料在哪看呢還

*服務前的路徑要一行一行抄，不然會返回unknow service[啥啥啥]

1.2.3.1)an example of spawn

spawn是再生，在turtlesim裡生乙隻新小烏龜。（總是小烏龜小烏龜的好煩（這輸入法好煩我為什麼懶得去弄輸入法。

之前list指令知道了都有哪些服務，樓下這個指令是為了看spawn的引數型別。就跟看乙個結構體裡面的變數一樣。

$ rosservice type


spawn| rossrv


show
然後會返回

float32 x           初始座標x


float32 y           初始座標y   


float32 theta       初始朝向


string name         xx名字


...string name         yy名字
看完以後就可以使用它了。

$ rosservice call spawn 2


20.2


""
依照型別尋找服務

輸出服務的rosrpc uri

rosparam使得我們能夠儲存並操作ros 引數伺服器（parameter server）上的資料(比如剛剛那個set_pen現在能看有什麼顏色可以選了)。引數伺服器能夠儲存整型、浮點、布林、字串、字典和列表等資料型別。rosparam使用yaml標記語言的語法。一般而言，yaml的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮點型, one是字串, true是布林, [1, 2, 3]是整型列表, 是字典. rosparam有很多指令可以用來操作引數，如下所示:

設定引數

*在修改了引數後，要$ rosservice call clear才能使其生效

獲取引數

*如果是$ rosparam get /可以顯示引數伺服器上的所有內容

從檔案讀取引數（將yaml檔案重載入新的命名空間，比如說copy空間:

$ rosparam load


params.yaml copy


$ rosparam get copy/background_b
向檔案中寫入引數，將所有的引數寫入params.yaml檔案：

$ rosparam dump params.yaml
刪除引數

列出引數名，官例：

$ rosparam list
返回顯示turtlesim節點在引數伺服器上有3個引數用於設定背景顏色

*所以為什麼直接指向turtlesim=-=為什麼直接顯示背景色

/background_b                   //藍通道


/background_g                   //綠


/background_r                   //紅


/roslaunch/uris/aqy:51932


/run_id

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