ros應用程式通常通過以下兩種型別之一的介面進行通訊：訊息和服務。ros使用簡化的描述語言來描述這些介面。此描述使ros工具可以輕鬆地為多種目標語言中的介面型別自動生成源**。
在本文件中，我們將介紹支援的型別以及如何建立自己的msg / srv檔案。
訊息描述在ros包中msg/目錄下.msg字尾的檔案中定義。.msg檔案由兩部分組成：欄位和常量。
每個欄位由乙個型別和乙個名稱組成，用空格分隔，即：
fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3
int32 my_int
string my_string
字段型別可以是：
目前支援的內建型別：
型別名稱
c ++
python
bool
bool
builtins.bool
boolean
byte
uint8_t
builtins.bytes*
octet
char
char
builtins.str*
char
float32
float
builtins.float*
float
float64
double
builtins.float*
double
int8
int8_t
builtins.int*
octet
uint8
uint8_t
builtins.int*
octet
int16
int16_t
builtins.int*
short
uint16
uint16_t
builtins.int*
unsigned short
int32
int32_t
builtins.int*
long
uint32
uint32_t
builtins.int*
unsigned long
int64
int64_t
builtins.int*
long long
uint64
uint64_t
builtins.int*
unsigned long long
string
std::string
builtins.str
string
每個內建型別都可用於定義陣列：
型別名稱
c++python
static array
std::array
builtins.list*
t[n]
unbounded dynamic array
std::vector
builtins.list
sequence
bounded dynamic array
custom_class
builtins.list*
sequence
bounded string
std::string
builtins.str*
string
*所有比ros定義更寬鬆的型別都可以通過軟體在範圍和長度上強制執行ros約束
使用陣列和有界型別的訊息定義示例：
int32 unbounded_integer_array
int32[5] five_integers_array
int32[<=5] up_to_five_integers_array
string string_of_unbounded_size
string<=10 up_to_ten_characters_string
string[<=5] up_to_five_unbounded_strings
string<=10 unbounded_array_of_string_up_to_ten_characters each
string<=10[<=5] up_to_five_strings_up_to_ten_characters_each
欄位名稱必須是帶有下劃線的小寫字母數字字元，用於分隔單詞。它們必須以字母字元開頭，它們不能以下劃線結尾，也不能有兩個連續的下劃線。
2.1.3欄位預設值
可以將預設值設定為訊息型別中的任何字段。當前字串陣列和複雜型別（即上面的內建型別表中不存在的型別，不適用於所有巢狀訊息）不支援預設值
通過向字段定義行新增第三個元素來完成定義預設值，即：
fieldtype fieldname fielddefaultvalueuint8 x 42
int16 y -2000
string full_name "john doe"
int32 samples [-200, -100, 0, 100, 200]
每個常量定義類似於具有預設值的字段描述，但該值永遠不能以程式設計方式更改。通過使用等於'='的符號來指示該值賦值，例如
constanttype constantname=constantvalueint32 x=123
int32 y=-123
string foo="foo"
string example='bar'
服務描述在ros包srv/目錄中的.srv的檔案中定義。
服務描述檔案由請求和響應訊息型別組成，由'---'分隔。與'---'連線在一起的任何兩個.msg檔案都是合法的服務描述。
這是乙個非常簡單的服務示例，它接受乙個字串並返回乙個字串：
string str
---string str
#request constants
int8 foo=1
int8 bar=2
#request fields
int8 foobar
another_pkg/anothermessage msg
---#response constants
uint32 secret=123456
#response fields
another_pkg/yetanothermessage val
custommessagedefinedinthispackage value
uint32 an_integer
建立ROS訊息和ROS服務
1.1在工作空間下的功能包下新建名為msg的資料夾 新建person.msg檔案 int64 num1.2為確保msg檔案被轉換成python或者其他語言的源 需要修改功能包下package.xml檔案，以新增功能包依賴 message generation build depend message...
ROS 服務 訊息傳遞
定義服務的訊息型別與自定義話題的訊息型別類似 1 首先在軟體包目錄下 新建乙個 srv資料夾，並且新建乙個訊息型別檔案 mkdir roswork space src hello ros srv cd roswork space src hello ros srv touch my srv.srv ...
ROS入門教程 （建立ROS訊息和ROS服務）
參考中文官網 description 本教程詳細介紹如何建立並編譯ros訊息和服務，以及rosmsg,rossrv和roscp命令列工具的使用。01.訊息 msg 和服務 srv 介紹 msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。msg檔案實際上就是每行宣告乙個資料...