引數伺服器是可通過網路訪問的共享的多變數字典。它是節點儲存引數的地方、用於配置引數、全域性共享引數。引數伺服器使用網際網路傳輸，在節點管理器中執行，實現整個通訊過程。它使用xmlrpc資料型別為引數賦值，包括以下型別：32位整數、布林值、字串、雙精度浮點、iso 8601日期、列表(list)、基於64位編碼的二進位制資料。
引數伺服器的配置方式非常的簡單靈活，總的來講有三種方式：命令列維護、launc**件內讀寫、node原始碼。
ros中關於引數伺服器的工具是rosparam。其支援的引數如下所示：命令
作用 rosparam list
列出了伺服器中的所有引數
rosparam get [parameter]
獲取引數值
rosparam set [parameter] [value]
設定引數值
rosparam delete [parameter]
刪除引數
rosparam dump [file]
將引數伺服器儲存到乙個檔案
rosparam load [file]
載入引數檔案到引數伺服器
在前面講到launc**件時，提到launc**件有很多標籤，其中有和，以雷射雷達驅動lidar.launc**件為例：
以導航驅動move_base.launc**件為例：
param的操作非常輕巧，非常簡單。關於param的api，roscpp提供了兩套：ros::param namespace和ros::nodehandle；它們的操作完全一樣。
#includeint main(int argc, char **ar**)ROS 引數伺服器
ros中提供了的引數伺服器機制，使用者可以將引數以 yaml 檔案格式儲存在本地，程式執行 執行launch檔案 時動態載入，修改引數並不需要重新編譯。而且，ros中更為人性化的一點就是支援程式執行時動態修改引數，實時的觀測引數對執行結果的影響，極大地方便了引數除錯。ros通過 launch 檔案載...
ROS引數伺服器
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ROS學習 cpp引數伺服器
wiki 鏈結 ros的引數伺服器可以儲存字串,整型,浮點型,布林型,列表,字典,iso8601資料,64基編碼資料.字典資料要有字串鍵.roscpp的引數api支援所有這些,儘管在使用中常使用strings,integers,floats,booleans.xmlrpc xmlrpcvalue類實...