ros引數伺服器像是乙個共享記憶體，我們通過節點內的**，終端命令，launc**件，任何程序都可以讀取，寫入或者更改引數伺服器上的引數值。
例如我們通過執行 以下命令啟動乙個launc**件
roslaunch packgname filename"load" file=
"$(find custom_msg)/launch/jnt1_gains.yaml"
/>
<
/launch>
joint1_gains:
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
else
if(nh.
getparam
("/joint1_gains/d"
, d_gain)
)else
if(nh.
getparam
("/joint1_gains/i"
, i_gain)
)else
}
有了儲存在引數伺服器上的引數以後，我們就可以通過程式獲取，該引數和值(並在程式中利用它。例如每個活躍的節點都可以通過 ros::param::get() 介面來獲取 parameter 的值這樣，所以我們可以通過修改.yaml上的引數值就行了，而不必通過開啟cpp檔案去修改原始檔。(方便)
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