ROS入門 1 10 理解ROS服務和引數

ros services

使用rosservice

rosservice list

rosservice type

rosservice call

using rosparam

rosparam list

rosparam set and rosparam get

rosparam dump and rosparam load

本教程假設從前一教程啟動的turtlesim_node仍在執行，現在我們來看看turtlesim提供了什麼服務：

服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求（request）並獲得乙個響應（response）

rosservice可以很輕鬆的使用 ros 客戶端/伺服器框架提供的服務。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：

使用方法:

rosservice list 輸出可用服務的資訊

rosservice call 呼叫帶引數的服務

rosservice type 輸出服務型別

rosservice find 依據型別尋找服務find services by service type

rosservice uri 輸出服務的rosrpc uri

1.1 rosservice list

$ rosservice list

list 命令顯示turtlesim節點提供了9個服務：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 終止（kill）, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同時還有另外兩個rosout節點提供的服務: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.

我們使用rosservice type命令更進一步檢視clear服務:

1.2 rosservice type

使用方法:

rosservice type [service]

我們來看看clear服務的型別:

$ rosservice type clear

std_srvs/empty

服務的型別為空（empty),這表明在呼叫這個服務是不需要引數（比如，請求不需要傳送資料，響應也沒有資料）。下面我們使用rosservice call命令呼叫服務：

1.3 rosservice call

使用方法:

rosservice call [service] [args]

因為服務型別是空，所以進行無引數呼叫：

$ rosservice call clear

正如我們所期待的，服務清除了turtlesim_node的背景上的軌跡。

通過檢視再生（spawn）服務的資訊，我們來了解帶引數的服務:

$ rosservice type spawn| rossrv show

這個服務使得我們可以在給定的位置和角度生成乙隻新的烏龜。名字引數是可選的，這裡我們不設具體的名字，讓turtlesim自動建立乙個。

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

服務返回了新產生的烏龜的名字：

現在我們的烏龜看起來應該是像這樣的：

rosparam使得我們能夠儲存並操作ros 引數伺服器（parameter server）上的資料。引數伺服器能夠儲存整型、浮點、布林、字串、字典和列表等資料型別。rosparam使用yaml標記語言的語法。一般而言，yaml的表述很自然：1 是整型, 1.0是浮點型, one是字串, true是布林, [1, 2, 3]是整型列表, 是字典. rosparam有很多指令可以用來操作引數，如下所示:

使用方法:

rosparam set 設定引數

rosparam get 獲取引數

rosparam load 從檔案讀取引數

rosparam dump 向檔案中寫入引數

rosparam delete 刪除引數

rosparam list 列出引數名

我們來看看現在引數伺服器上都有哪些引數：

2.1 rosparam list

$ rosparam list

我們可以看到turtlesim節點在引數伺服器上有3個引數用於設定背景顏色：

let's change one of the parameter values using rosparam set:

2.2 rosparam set and rosparam get

usage:

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

現在我們修改背景顏色的紅色通道：

$ rosparam set background_r 150

上述指令修改了引數的值，現在我們呼叫清除服務使得修改後的引數生效：

$ rosservice call clear

現在我們的小烏龜看起來應該是像這樣：

現在我們來檢視引數伺服器上的引數值——獲取背景的綠色通道的值：

$ rosparam get background_g

我們可以使用rosparam get /來顯示引數伺服器上的所有內容：

$ rosparam get /

你可能希望儲存這些資訊以備今後重新讀取。這通過rosparam很容易就可以實現:

2.3 rosparam dump and rosparam load

使用方法:

rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

現在我們將所有的引數寫入params.yaml檔案：

$ rosparam dump params.yaml

你甚至可以將yaml檔案重載入新的命名空間，比如說copy空間:

$ rosparam load params.yaml copy

$ rosparam get copy/background_b

至此，我們已經了解了ros服務和引數伺服器的使用，接下來，我們一同試試使用 rqt_console 和 roslaunch

wiki: cn/ros/tutorials/understandingservicesparams (2013-11-24 13:25:08由flluo

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