目的：構建機械人的3d模型，為物理**做準備。
urdf（unified robot description format）就是描述機械人硬體尺寸布局的模型語言。它是同ros通訊的渠道，通過機械人的物理尺寸來配置機械人模型。
在工作空間(我們一般建立為catkin_ws)的src目錄下，通過catkin_create_pkg來建立硬體描述功能包，機械人模型命名一般約定俗成「××_description」：
$ catkin_create_pkg shcrobot_description urdf xacrourdf：存放機械人模型urdf或xacro檔案
meshes：放置urdf中引用的模型渲染檔案，3d軟體繪製的部件
launch：儲存相關啟動檔案
config：儲存rviz配置檔案
在/urdf資料夾下新建shcrobot_description.urdf檔案
rviz中，rpy分別代表繞xyz軸旋轉，紅色是x軸，綠色是y軸，藍色是z軸
(1)四輪單獨驅動
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from ros機械人理論與實踐課程
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參考文獻
1.古月居部落格
2.
機械人ros通訊
除錯幾天，ros之間的通訊。雖然還有點bug，但總之網路配置成功，並且能夠正 常通訊，現在記錄一下這個過程。一，網路通訊除錯 1 利用ifconfig命令檢視主機master turtlebot的上網本 和客戶端即工作機的 ip。2 利用hostname命令檢視，上網本和工作機使用者名字。3 開啟h...
URDF機械人建模
urdf檔案是機械人模型描述格式，乙個完整的機械人模型是由一系列link和joint組成。建模過程 1 建立機械人功能包mbot description,以及依賴檔案urdf和xacro，1 建立新資料夾 urdf 存放機械人模型的urdf檔案或xacro檔案 config 儲存rviz配置檔案 l...
URDF機械人建模
一 urdf簡介 unified robot description format，簡稱urdf，統一機械人描述格式。ros可以解析urdf檔案中使用xml格式描述的機械人模型。1 link 描述機械人某個剛體外觀和物理屬性。包括 尺寸 size 顏色 color 形狀 shape 慣性矩陣 mer...