urdf檔案是機械人模型描述格式，乙個完整的機械人模型是由一系列link和joint組成。
建模過程：
1、建立機械人功能包mbot_description,以及依賴檔案urdf和xacro，
（1） 建立新資料夾：urdf：存放機械人模型的urdf檔案或xacro檔案;
config:儲存rviz配置檔案;
launch：儲存相關啟動檔案;
meshes：放置urdf中引用的模型渲染檔案。
（2）編寫launc**件，呼叫mbot_base.urdf檔案，並在rviz資料夾下放置rviz的配置檔案；
（3）在mbot_base.urdf檔案中使用一系列link和joint對機械人外形進行描述，依次加入車體、車輪、雷射雷達、kinect等部件。
（4）編譯後利用roslaunch進行驗證，並用urdf_to_graphiz mbot_base.urdf生成pdf檔案，可以看到模型的整體結構圖。
缺點：重複**過多，會冗餘;引數修改麻煩，不便於二次開發；沒有引數計算功能…
(5)urdf檢查梳理模型檔案：
安裝命令：sudo apt-get install liburdfom-tools
check_urdf檢查命令：check_urdf mrobot_classis.urdf(在urdf檔案下開啟終端)
2、xacro優化urdf模型
（1）xacro檔案優勢：
精簡模型**:建立巨集定義、檔案包含
提供可程式設計介面：常量、變數、數學計算、條件語句
（2）xacro模型顯示方法
方法一：將xacro檔案轉換成urdf檔案後顯示
命令：rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf
方法二：直接呼叫xacro檔案解析器
在launc**件中加入
（1）建立launc**件
在launc**件中， 加入arbotix和要呼叫的檔案。
（2）建立配置檔案
controllers
（3）啟動**器
4、gazebo物理**環境搭建
（1）在xacro檔案中為所有的joint和link新增慣性屬性（collision）和矩陣引數（cylinder）
（2）為link新增gazebo標籤
（3）為joint新增傳動裝置（transmission）
（4）新增gazebo控制器外掛程式（plugin）
5、rosbag 資料記錄與回放
（1）首先啟動例程所有節點：
roscore
rosrun turtlelesim turtlelesim_node
rosrun turtlelesim turtle_teleop_key
(2)檢視ros系統中到底存在哪些話題：
rostopic list -v
(3)打包檔案到指定資料夾：
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
產生乙個以時間命名的.bag為字尾的檔案，就產生了資料記錄檔案。
（4）回放資料，檢視資料記錄檔案的詳細資訊：
rosbag info
(5) 回放記錄的話題資料：
rosbag play
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