ur機械人提供了多種埠，用於控制和讀取機械人資訊，本人整理了相關資訊，見文章《ur機械人通訊埠和協議》。
本人使用了30003埠來向機械人傳送urscript指令碼控制命令，並通過該埠接收實時返回資料。
由於30003埠返回的資訊是最全的，包含了30001、30002埠的返回資訊，因此，這裡以30003埠資訊解析。
30003埠返回資料頻率一般是125hz，即每8ms即返回乙個資料報，最高頻率能達到500hz。
個人實測，返回資料報的位元組長度一般是1108位元組，按照文獻1資料報是1044位元組，文獻2資料報是1108位元組，分析可能ur後來擴充了ur返回資料資訊。
實際上，這個位元組規定是多少並不影響使用，因為在返回的資料報的前四個位元組，即給出了資料報中包含資訊的位元組數。
下表為30003實時反饋埠機械人資訊1044位元組資料格式，來自參考文獻1。
位元組順序
內容1-4
整個資料報的位元組數
5-12
控制器通電時間，斷電清零
13-444
關節目標位置、速度、加速度、電流、扭矩，實際位置、速度、電流、控制電流
445-684
tcp位置、速度、力，0目標位置、速度
685-692
輸入位狀態
693-740
電機溫度
740-748
程式掃瞄時間
749-756
保留757-820
機械人模式，關節模式，安全模式
821-868
保留869-892
tcp加速度
893-940
保留941-948
速度比例
949-956
機械人當前動量值
957-972
保留973-996
控制板電壓，機械人電壓，機械人電流
997-1044
關節電壓
下圖為1108位元組返回資料具體的各位元組包含資料格式，來自參考文獻2。
編寫了tcp/ip程式控制ur機械人，並解析其在30003埠返回的資料報，實測結果：
每個資料報收到1108位元組資料。
資料解析時要注意，收到資料報的每個資料的位元組順序是big-endian，即高位在前，而計算機中的位元組順序是little-endian，即低位在前，要注意進行位元組順序轉換。
下圖為接收到的資料報的一部分
以幾個主要的資料解析為例：
補充了以上解析的相關示例**，感興趣的見《windows sockets 網路程式設計及ur機械人通訊資料解析**》。
1 2
演算法 UR機械人位姿表示
3 運算 參考ur是協作機械人的鼻祖也是至今市場佔比最高的品牌。博主使用過，效能確實很好，實用性很強，如今進入協作機械人行業的公司很多，2019年上海工博會得知，有70家，其實能做好的不多。ur機械人的pose表示的是tcp座標系相對於基座標係的位置和姿態。乙個座標系相對於另乙個座標系的姿態的表示方...
機械人能否返回原點
在二維平面上，有乙個機械人從原點 0,0 開始。給出它的移動順序，判斷這個機械人在完成移動後是否在 0,0 處結束。移動順序由字串表示。字元 move i 表示其第 i 次移動。機械人的有效動作有 r 右 l 左 u 上 和 d 下 如果機械人在完成所有動作後返回原點，則返回 true。否則，返回 ...
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