一、urdf簡介
unified robot description format，簡稱urdf，統一機械人描述格式。ros可以解析urdf檔案中使用xml格式描述的機械人模型。
1、link
描述機械人某個剛體外觀和物理屬性。
包括：尺寸(size)、顏色(color)、形狀(shape)、慣性矩陣(mertial matrix)、碰撞引數(collision properties)
link部分的外觀引數
慣性引數
碰撞屬性
運動學和動力學屬性。
位置、速度限制。
關節運動形式：
continuous(無限旋轉關節)、revolute(有旋轉角度的旋轉關節)、prismatic(滑動，沿某一軸移動，有位置極限)、planner(平面)、floating(浮動)、fixed(固定、不可移動)
關節的參考位置，校準關節的絕對位置
關節的物理屬性
運動極限值
該關節與已有關節的關係
安全控制器引數
1、建立功能包
$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacrourdf：建立功能包需依賴urdf功能包，以解析urdf模型。
xacro：功能包依賴
2、建立資料夾
urdf：存放機械人模型的urdf或xacro檔案。
meshes：存放urdf中引用的模型渲染檔案。
launch：儲存相關啟動檔案。
config：儲存rviz的配置檔案。
3、建立launc**件
"robot_description" textfile=
"$(find mbot_description)
/urdf/urdf/mbot_base.urdf" />
<
!--param：載入ros引數。$(
find mbot_description)
/urdf/urdf/mbot_base.urdf：新增路徑，載入urdf模型到rviz中。-->
<
!-- 設定gui引數，顯示關節控制外掛程式 -->
"use_gui" value=
"true"/>
<
!-- 執行joint_state_publisher節點，發布機械人的關節狀態 -->
<
!--配合gui工具，在rviz顯示外掛程式控制joint做狀態變化-->
"joint_state_publisher" pkg=
"joint_state_publisher" type=
"joint_state_publisher" />
<
!-- 執行robot_state_publisher節點，發布tf -->
<
!--將robot各個links、joints之間的關係通過tf形式，整理成三維姿態資訊發布-->
"robot_state_publisher" pkg=
"robot_state_publisher" type=
"state_publisher" />
<
!-- 執行rviz視覺化介面 -->
"rviz" pkg=
"rviz" type=
"rviz" args=
"-d $(
find mbot_description)
/config/mbot_urdf.rviz" required=
"true" />
5、urdf建模
根標籤
<?xml version=
"1.0" ?>
"mbot"
>
...
"base_link"
>
"0 0 0" rpy=
"0 0 0"/>
"0.16" radius=
"0.20"/>
"yellow"
>
"1 0.4 0 1"/>
"left_wheel_link"
>
"0 0 0" rpy=
"1.5707 0 0" />
"0.06" length =
"0.025"/>
"white"
>
"1 1 1 0.9"/>
"left_wheel_joint" type=
"continuous"
>
"0 0.19 -0.05" rpy=
"0 0 0"/>
"base_link"/>
"left_wheel_link"/>
"0 1 0"/>
"right_wheel_link"
>
"0 0 0" rpy=
"1.5707 0 0" />
"0.06" length =
"0.025"/>
"white"
>
"1 1 1 0.9"/>
"right_wheel_joint" type=
"continuous"
>
"0 -0.19 -0.05" rpy=
"0 0 0"/>
"base_link"/>
"right_wheel_link"/>
"0 1 0"/>
在urdf檔案當前路徑下開啟終端：
$ urdf_to_graphiz mbot_kinect.urdfURDF機械人建模
urdf檔案是機械人模型描述格式，乙個完整的機械人模型是由一系列link和joint組成。建模過程 1 建立機械人功能包mbot description,以及依賴檔案urdf和xacro，1 建立新資料夾 urdf 存放機械人模型的urdf檔案或xacro檔案 config 儲存rviz配置檔案 l...
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