安裝和配置ROS環境

參考**：

1、首先要安裝ros

2、managing your environment

如果在使用或是在查詢ros package的時候遇到問題，要確保環境合理設定好，檢查環境變數(environment variables)像ros_toot和ros_package_path，用下面的方法。

$ printenv | grep ros

結果如下：

如果你是通過ubuntu系統的apt方法安裝的ros，那麼，你將會在」/opt/ros/(distro代表的是ros的版本，如indigo、jade等。然後你可以按照下面的方法來source這些setup.*sh檔案。

# source /opt/ros

（上面的distro同樣也是代表ros的版本號，jade、indigo等。）

例如如果用的是indigo版本的ros，那麼就可以按照下面的方式來source那些setup.*sh檔案。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

結果如下：

3、建立乙個ros的workspace

建立ros的workspace有兩種方法，一種是catkin、還有一種是rosbuild。catkin是新的版本，而rosbuild是舊的版本。catkin是ros的groovy以及以後的版本才有的方法，對於舊版本的ros，請使用rosbuild。

現在學習catkin的方法來建立工作空間（workspace）

首先建立乙個工作空間——資料夾：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

上面的catkin_ws是工作空間的名字，catkin是代表用的是catkin的方法來建立的，ws代表是workspace的縮寫。

×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××

我就會建立乙個自己的工作空間：

$ mkdir -p ./learnros/project1/src

這裡需要解釋一下的是，「 ./ 」代表的是從當前目錄下開始建立的資料夾。

結果如下：

然後切換到src檔案資料夾下面：

$ cd ~/catkin_ws/src

×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××

然後就是：

$ cd ./learnros/project1/src/

結果如下

接著初始化：

$ catkin_init_workspace

初始化：

$ catkin_init_workspace

結果如下：

儘管，工作空間裡面什麼你沒有自己加入一些東西，只有自動在剛剛建立的src資料夾下面的cmakeliststxt連線，你仍然可以「build」這個工作空間。

切換到工作空間根目錄：

$ cd ~/catkin_ws/

從剛剛src的目錄退出即可：

$ cd ..

結果如下：

然後使用「build」作用的指令：

$ catkin_make

執行：

$ catkin_make

結果如下：

catkin_make這個命令在catkin workspacesg工作空間中非常有用，如果你看你現在工作空間中的資料夾裡面就有「build」和「devel」資料夾。在「devel」資料夾裡面，你可以看到幾個setup.*sh檔案。source其中任何的檔案，將會將這個工作空間插入環境的最頂層。

在source這些新的setup.*sh檔案以前，先執行：

$ source devel/setup.bash

結果如下：

為了確保你的工作空間通過setup script合理的插入環境，確保ros_package_path環境變數包括你的工作環境

執行下面命令：

$ echo $ros_package_path

結果如下：

至此、ros的環境就已經設定好了！

但是，為了保證每次開啟bash的時候，保證workspace在環境中，我們還需要做一些工作：

在使用者的主資料夾下找到」.bashrc」檔案，然後在最後加上

export ros_package_path=~/wenweiming/learnros/project2:$ros_package_path

如下圖所示

這樣以後新建的工作空間都在bash中了。

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ROS入門1 安裝並配置ROS環境

ROS入門（一）安裝並配置ROS環境

安裝並配置ROS環境（一）

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安裝並配置ROS環境（一）

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