安裝並配置ROS環境（一）

2021-08-02 02:00:06 字數 3291 閱讀 5957

安裝ros

ubuntu 版本：14.04

在開始學習這些教程之前請先按照ros安裝說明完成安裝。

注意: 如果你是使用類似apt這樣的軟體管理器來安裝ros的，那麼安裝後這些軟體包將不具備寫入許可權，當前系統使用者比如你自己也無法對這些軟體包進行修改編輯。當你的開發涉及到ros軟體包原始碼層面的操作或者在建立乙個新的ros軟體包時，你應該是在乙個具備讀寫許可權的目錄下工作，就像在你當前系統使用者的home目錄下一樣。

1、新增ros軟體源

在根目錄下建立檔案

$sudo gedit /etc/apt/sources.


list


.d/ros-latest


.list
並將如下內容新增到此檔案中：

deb 


.org/ros/ubuntu trusty main
2、安裝軟體包授權金鑰

$sudo wget 


/rosdistro/master


/ros.key
$sudo apt-key add ros.key
完成該步後（apt-key 提示「ok」），可以放心刪除 ros.key。

更新可用軟體包列表，不僅僅是新新增的 ros 庫。

#sudo apt-get update
更新源的選擇可以參考：

4、安裝 ros 軟體包

安裝ros完整系統。

$sudo apt-get install ros-indigo


-desktop


-full
5、安裝 turtlesim 功能包

安裝簡單的**器turtlesim，幫助理解 ros 的工作機制。

$sudo apt-get install ros-indigo


-turtlesim
6、為系統 設定 rosdep

安裝完 ros 包後，需要執行下面的命令初始化rosdep：

$sudo rosdep init


$rosdep update
用於檢查和安裝軟體包的依賴

7、設定環境變數

ros要依據一些環境變數來定位檔案

sudo gedit ~/.bashrc
最檔案末尾新增新行：

source /opt/ros/indigo/setup.bash
用下行命令確認環境變數已經設定正確：

export | grep ros
如果一切工作正常，你應該看到了一組值（顯示 ros_distro 和ros_package_path 等環境變數的值）。如果 setup.bash 尚未執行，則此命令的輸出通常為空。

8、測試

啟動 turtlesim 在三個不同的終端中，分別執行以下三個指令：

roscore


rosrun turtlesim turtlesim_node


rosrun turtlesim turtle_teleop_key
第三個終端（執行命令為 turtle_teleop_key），然後按上、下、左、或右鍵，海龜就會響應你的命令開始移動了，並在螢幕上留下運動軌跡。

管理環境

在安裝ros期間，你會看到提示說需要 source 多個setup.*sh檔案中的某乙個，或者甚至提示新增這條』source』命令到你的啟動指令碼裡面。這些操作是必須的，因為ros是依賴於某種組合空間的概念，而這種概念就是通過配置指令碼環境來實現的。這可以讓針對不同版本或者不同軟體包集的開發更加容易。

如果你在查詢和使用ros軟體包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了指令碼環境。乙個檢查的好方法是確保你已經設定了像ros_root和ros_package_path這樣的環境變數，可以通過以下命令檢視：

$ export | grep ros

如果發現沒有配置，那這個時候你就需要』source』某些』setup.*sh』檔案了。

ros會幫你自動生成這些『setup.*sh』檔案，通過以下方式生成並儲存在不同地方：

通過類似apt的軟體包管理器安裝ros軟體包時會生成setup.*sh檔案。


在rosbuild workspaces中通過類似rosws的工具生成。


在編譯 或 安裝 catkin 軟體包時自動生成。
如果你是通過ubuntu上的 apt 工具來安裝ros的，那麼你將會在』/opt/ros//』目錄中看到setup.*sh檔案，然後你可以執行下面的source命令：

# source /opt/ros
請使用具體的ros發行版名稱代替。

比如你安裝的是ros indigo，則上述命令改為：

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
在每次開啟終端時你都需要先執行上面這條命令後才能執行ros相關的命令，為了避免這一繁瑣過程，你可以事先在.bashrc檔案（初學者請注意：該檔案是在當前系統使用者的home目錄下。）中新增這條命令，這樣當你每次登入後系統已經幫你執行這些命令配置好環境。這樣做也可以方便你在同一臺計算機上安裝並隨時切換到不同版本的ros（比如fuerte和groovy）。

此外，你也可以在其它系統平台上相應的ros安裝目錄下找到這些setup.*sh檔案。

建立ros工作空間

這些操作方法只適用於ros groovy及後期版本，對於ros fuerte及早期版本請選擇rosbuild。

下面我們開始建立乙個catkin 工作空間：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src


$ cd ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/


$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
要想保證工作空間已配置正確需確保ros_package_path環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：

$ echo $ros_package_path


/home//catkin_ws/src


:/opt/ros/indigo/share


:/opt/ros/indigo/stacks

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