ROS學習（四） 建立ROS Package

一、caktin package的組成

1、必須含有 package.xml檔案，提供有關程式包的元資訊

2、必須含有乙個catkin版本的 cmakelists.txt檔案，如果是乙個catkin元程式包一定要有對cmakelists.txt的引用

3、乙個檔案下只能有乙個包

最簡單的包結構如下：

my_package/cmakelists.txt

package.xml

二、乙個catkin工作空間下的程式包

workspace_folder/        -- workspace

src/                   -- source space
cmakelists.txt       -- 'toplevel' cmake file, provided by catkin
package_1/
cmakelists.txt     -- cmakelists.txt file for package_1
package.xml        -- package manifest for package_1
...package_n/
cmakelists.txt     -- cmakelists.txt file for package_n
package.xml        -- package manifest for package_n

三、建立乙個catkin package

1、新建乙個空白catkin工程，見ros學習（三）

2、開啟工程src目錄

cd ~/catkin_ws/src

3、使用catkin_create_pkg建立乙個包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

四、編譯catkin工程，且將這個工程加入到ros環境中

cd ~/catkin_ws

catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash  （不加 . 出出現許可權不夠）

五、程式包依賴

1、一級依賴：

之前在使用catkin_create_pkg

命令時提供了幾個程式包作為依賴包，現在我們可以使用rospack

命令工具來檢視一級依賴包。

rospack depends1 beginner_tutorials

2、間接依賴：

很多情況，乙個一來的包還會有自己的依賴，稱為間接依賴。

六、定製自己的包

1、 描述標籤：

toggle line numbers

the beginner_tutorials package

寫一寫這個包的相關介紹，一行肯定是不夠的。

2、編寫者標籤：

789

10"[email protected]
">user

3、專利標籤

toggle line numbers

1213
1415
todo

4、依賴標籤

5、簡化的package.xml

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