④ 總結
ros 2依賴於使用shell環境組合工作空間的概念。「工作區」是乙個ros術語，表示您在系統中使用ros 2開發的位置。核心ros 2工作區稱為底層。後續的本地工作區稱為覆蓋。在使用ros 2開發時，通常會同時啟用多個工作區。
工作去通過setup.bash 進行設定和切換，跟ros1 一樣的操作 只是自己的工作空間路徑變了，不是devel變成install了
確保已經安裝了ros2，如果沒有參考我的部落格：
可以每次使用的時候source setup.bash
source /opt/ros//setup.bashsource /opt/ros/dashing/setup.bash.bashrc,zsh 是.zshrc
echo
"source /opt/ros"
>> ~/.bashrc
echo
"source /opt/ros/dashing/setup.bash"
>> ~/.bashrc
echo
"source /opt/ros/dashing/setup.zsh"
>> ~/.zshrc
printenv
|grep ros
這個是多機通訊的變數，相當於交換機的vlanid ，當你區域網想區分出多個ros集群的時候，每個ros2集群之間不想相互干擾，需要設定這個id 選擇乙個整數
對於eprosima fast rtps上的預設rmw，從ros 2 eloquent開始，此整數必須介於0-232之間，才能成功啟動ros 2守護守護程序。
如果通訊不了的話，可以通過這個**來排查：
命令：
export ros_domain_id=
echo
"export ros_domain_id="
>> ~/.bashrc
bashrc中，牆裂推薦第二 ROS2學習 建立自己的ROS2功能包
建立資料夾 mkdir p ros2 ws src cd ros2 ws colcon build1 建立功能包 建立乙個pubsub的包 ros2 pkg create build type ament cmake cpp pubsub改xml檔案裡的郵箱 2 寫發布節點 建立ros2 talke...
ROS2官方教程 ROS2 概念概覽
原文 ros是乙個基於匿名訊息發布 publish 或訂閱 subscribe 機制的中間層，這種機制可以幫助訊息能夠在不同的ros程序之間傳輸。在ros2系統中的核心是ros圖 ros graph ros圖指的是乙個ros系統中的節點網路以及它們之間通訊時的聯絡。在ros圖中，節點是必要的組成部分...
ROS2官網教程學習筆記理解ROS2節點篇
提前準備 學習任務 3 ros2 node info 總結以下內容主要對官網教程進行翻譯 在ros2中單獨提出了graph概念，在接下來的教程中，將學習構成ros2網路的一系列關於ros2核心概念。ros網路乙個由ros2中的元素在同一時刻進行資料處理組成的網路。換個視覺化的方式來說它包含所有可執行...