ros設計的靈魂就在於其分布式計算。乙個優秀的節點不需要考慮在哪台機器上執行，它允許實時分配計算量以最大化的利用系統資源。(有乙個特例——驅動節點必須執行在跟硬體裝置有物理連線的機器上）。在多個機械人上使用ros是一件很簡單的事，你只需要記住一下幾點：
假如說我們希望在兩台機器上分別執行talker / listener， 主機名分別為marvin和hal.登陸主機名為marvin的機器,你只要:
ssh marvin我們需要選擇一台機器執行master，這裡我們選hal. 啟動master的第一步是:
ssh hal
roscore
現在我們要在marvin機器上啟動talker，同樣通過配置ros_master_uri來使用hal機器上的master:
小驚喜: 現在你可以看到機器hal上的listener正在接收來自marvin機器上talker發布的訊息。
請注意，talker / listener啟動的順序是沒有要求的， 唯一的要求就是master必須先於節點啟動。
現在我們來嘗試一下反向測試。終止talker和listener的執行，但仍然保留master在機器hal上，然後讓talker和listerner交換機器執行。
首先，在機器marvin啟動listerner:
然後在機器hal上啟動talker:
如果沒有取得如上預期的效果，那麼很有可能是你的網路配置出錯了。參考ros/networksetup重新配置你的網路。
筆記本:
$ ifconfig
192.168.1.10
$ hostname
junjun_master
在127.0.1.1下面新增如下的語句:
192.168.1.10 junjun_master
192.168.1.11 junjun
sudo /etc/init.d/networking restart$ ifconfig
192.168.1.11
$ hostname
junjun
重啟網絡卡:
ssh junjun_master
ping junjun_master
ping junjun
安裝兩個軟體包:
sudo apt-get install chrony
sudo apt-get install opensh-server
工控機通訊和修改.bashrc檔案:
如此基本就ok。
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