在本機進行測試時，只要啟動roscore即可，如果依賴別的自定義訊息型別，也只要source使其生效即可。
但是在網路中測試，ros版本不同設定方法也不同。
使用網線連線測試機，shell中新增以下內容:
source /opt/ros/melodic/setup.sh
export ros_master_uri=// ip位址為主機ip
export ros_ip=192.168.99.100 // 主機ip
另外一台機器也要設定shell：
source /opt/ros/melodic/setup.sh
export ros_master_uri=// ip位址為主機ip
export ros_ip=192.168.99.100 //從機ip
重啟終端或者source使其生效。
注意：如果取消在多級通訊，只在本機內通訊，那麼刪除bash新增的最後兩行，重新source，啟動roscore即可。
在兩台機器上分別執行
export ros_domain_id= x// x為所設定的id，兩台機器x為乙個值
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