ROS多機通訊配置

2021-10-22 03:51:16 字數 1198 閱讀 4823

實驗裝置：台式電腦ubuntu18.04---ros melotic、筆記本虛擬機器裝ubuntu16.04---ros kinetic

步驟：1、將虛擬機器和和台式電腦連線在同一網路下。為避免ip配置，我直接將網線連到了虛擬機器裡的ubuntu系統。（mac本使用parallel desktop，可進行選擇）

2、在兩台電腦上均安裝上chrony包，用於保持同步 

sudo apt-get install chrony
3、使用ping命令來檢測兩台電腦之間是否正常通訊，如果遇到問題的話則試試關閉防火牆。

雙向檢查：

ping yourhostname.local #在虛擬機器裡ping主機
ping laptophostname.local #主機裡ping虛擬機器
4、ping通後配置ros_hostname和ros_master_uri，我們將在虛擬機器裡執行ros master

虛擬機器ubuntu16.04：

sudo gedit ~/.bashrc


#新增：


export ros_hostname=laptophostname.local


source ~/.bashrc
台式電腦ubuntu18.04:

sudo gedit ~/.bashrc


#新增export ros_hostname=yourhostname.local


export ros_master_uri=


source ~/.bashrc
ros_master_uri為主節點執行的位址，ros_hostname是在組網中傳送主題或者訂閱主題時的身份標識，一定要是唯一的。

執行roscore檢視相關資訊。台式電腦上roscore不能正常執行，但可以看到正確的配置資訊。

5、最後在虛擬機器執行roscore，在台式電腦上執行相應的節點。

若一切正常，則兩台電腦間的ros網路就建立起來了。

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