多機部署ros配置

2021-10-10 00:12:24 字數 1320 閱讀 2548

# 多機部署ros


> 主機和從機要在同乙個區域網內


1. 主機新增在hosts中新增所有節點的ip和主機名(主機配置)


```bash


sudo gedit /etc/hosts


```> ip  主機名


1.1sudo gedit ~/.bashrc


export ros_hostname=本機ip


export ros_master_uri=http://主機ip:11311


source ~/.bashrc


重啟控制台


2. 從機配置master節點服務(主機也需要修改)


```bash


sudo gedit ~/.bashrc


export ros_hostname=本機ip


export ros_master_uri=http://主機ip:11311


source ~/.bashrc


重啟控制台
問題1: ros環境中 opencv與ros衝突時刪除 conda環境,是因為conda衝突,在ubuntu中建議不按照conda

問題2: ros多機互聯後,一方收不到另一方的資料時需要在執行的那個控制台視窗執行 source ~/.bashrc

樹莓派與pc

多機網路配置

端配置 

export ros_ip=`hostname -i | awk ''` 


export ros_hostname=`hostname -i | awk ''`

問題:鏈結不上或找不到節點 可能ip問題

輸入

ifconfig
與

echo $ros_hostname
檢視ip是否一致

強制更改 本機ip; 把動態命令寫死

export ros_hostname=`hostname -i | awk ''`

改

export ros_hostname=192.168.1.10
動態命令在多網絡卡或網路中斷會導致把本機ip傳送給mast節點的ip不準確

ROS多機通訊配置

實驗裝置 台式電腦ubuntu18.04 ros melotic 筆記本虛擬機器裝ubuntu16.04 ros kinetic 步驟 1 將虛擬機器和和台式電腦連線在同一網路下。為避免ip配置，我直接將網線連到了虛擬機器裡的ubuntu系統。mac本使用parallel desktop，可進行選擇...

ROS多機通訊

在所有的計算機上，我們使用命令將其他計算機的ip位址加入到hosts中 sudo gedit etc hosts新增後記得ping一下是否能聯通。對於從機，我們需要使用ros master uri對主機位置進行定位，具體命令如下 export ros master uri http host pc ...

ROS多機通訊

假設需要讓電腦biowin和電腦biowin g3實現連線，並以biowin g3為主機 1.讓所有計算機需要通訊處於同一網路 2.將區域網位址繫結到主機名上 如 192.168.1.56 biowin 192.168.1.69 biowin g3ifconfig如果是有線連線的網路檢視eth0下的...