nodes：節點，乙個節點即為乙個可執行程式，它可以通過ros與其他節點通訊，另外，乙個catkin程式包裡可以有很多節點。
messages：訊息，訊息是一種ros資料型別，用於訂閱或發布到乙個話題，是乙個載體。
topics：話題，節點可以向話題發布訊息或可以向話題訂閱訊息，像通訊中轉站一樣。
master：節點管理器，ros名稱服務。
rosout：相當於std::cout
roscore：是在執行所有ros程式前首先要執行的命令。
執行ros節點的方法：
一般有兩種：
第一種：使用rosrun,在設定完環境變數後，可以使用包名來直接執行乙個包內的節點。
用法：
$rosrun [package_name] [node_name]$roscore用法：
$roslaunch [package] [fliename.launch]<1>可以向程式傳參
<2>可以同時執行多個節點
launch檔案結構
......
...
<1>pkg:應該填寫實際工程中的包名
<2>type:填寫對應cmakelists裡add_executable 生成的binary名字。
<3>name：這個隨便寫，只要符合ros命名規則就行，這個名字在執行時（roslunch 。。）會出現在終端裡。
ROS建立節點
首先是自己第一次接觸ros遇到了好多的坑就想讓大家避免入坑，還有就是普及正確的東西首先我要抨擊一下這篇文章，讓許多人走了彎路浪費了大家的時間，對待發部落格一點都不嚴謹錯誤太多以下是位址按照我的做你會發現其實錯誤很簡單。很簡單就是幾條linux命令 mkdir p catkin ws src cd c...
ROS5 理解ROS節點
這篇教程會介紹ros圖概念和並討論roscore rosnode和rosrun命令的使用。1.預備條件 這裡會使用輕量級的模擬器，先安裝 sudo apt get install ros ros tutorials 1將替換成你的ros版本名稱。2.圖概念的快速概覽 節點 nodes 節點是乙個利用...
ROS學習（三）了解ROS節點
節點 nodes 節點是使用ros與其他節點通訊的可執行檔案。訊息 messages 訂閱或發布主題 topic 時使用的ros資料型別。主題 topic 節點可以將訊息發布到主題，也可以訂閱主題以接收訊息。節點管理器 master ros的名稱服務 即幫助節點相互查詢 rosout 等效於stdo...