ROS安裝與解除安裝

ros 雖說也叫作業系統，但它是寄生在 linux 作業系統之下的，所以要求大兄弟你的電腦裡至少要先有乙個 linux 作業系統。

而對 ros 相容性最好的當屬 ubuntu 作業系統了，所以大兄弟，嘿嘿嘿，你自己看著辦！

首先有一點需要說明，ros是用來幹「大事業」的，所以不推薦也不認同更不接受大家使用虛擬機器。之前博主抱著玩一玩ros的態度，在虛擬機器裡裝了ubuntu，然後裝ros，結果，結果，結果被ros給玩了...

即便是大兄弟用了ubuntu，也是不能隨便找乙個版本的ros裝滴...

為啥呢，因為 ubuntu 和 ros 都是存在不同的版本滴，而且ros各個版本之間還很接地氣的(誰說的，打死他)互不相容，所以每乙個 ros 版本都對應著乙個或兩個對應的 ubuntu 版本。

具體咋對應的？請看：

ros發布日期

ros版本

對應ubutnu版本

2016.3

ros kinetic kame

ubuntu 16.04 (xenial) / ubuntu 15.10 (wily)

2015.3

ros jade turtle

ubuntu 15.04 (wily) / ubuntu lts 14.04 (trusty)

2014.7

ros indigo igloo

ubuntu 14.04 (trusty)

2013.9

ros hydro medusa

ubuntu 12.04 lts (precise)

2012.12

ros groovy galapagos

ubuntu 12.04 (precise)

......

...所以大兄弟，看到了吧，如果系統版本和ros版本不對應，那是萬萬裝不上滴。。。博主此處已嫩牛滿面。。。

據博主的不完全統計(壓根就沒統計)的資料顯示，現在學ros的兄弟們普遍安裝的是 indigo 和 hydro 版本, 但是現在已經時2023年啦，新的一年就要有新氣象，所以，博主就能別人所不能(呵呵)，安裝了kinetic。

具體配置如下：

華碩筆記本 + windows 10 + ubuntu 16.04 雙系統

ros版本：ros kinetic kame

博主分別用過 indigo 和 kinetic，其實在使用過程中差距並不大，除了極少數第三方庫，只支援 indigo版本，畢竟 kinetic 剛剛發布，存在一些第三方庫還沒有及時跟進啦。。。

既然選定好版本，我們就開始安裝啦！

前提還是大兄弟已經自己安裝好了 ubuntu 16.04 哦！如果是 ubuntu 14.04，只需要把下面所有出現 *-kinetic-* 的地方換成 *-indigo-* 就好了。

首先開啟軟體和更新對話方塊，具體可以在 ubuntu 最左上角的搜尋按鈕中搜尋。

開啟後按照下圖進行配置（確保你的

"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：

配置完成後就可以關閉該視窗了。

開啟乙個控制台(ctrl + alt + t), 輸入如下指令：

$ sudo
sh -c '
echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
'

設定秘鑰:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://

ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xb01fa116

首先確保系統軟體處於最新版

$ sudo apt-get update

然後我們就可以安裝 ros 啦，但是問題又出現了，ros kinetic 也有很多版本，比如工業版，基礎版，高階版，豪華版，至尊豪華...

既然我們想要學習ros，那就安裝至尊豪華全功能版吧，指令如下：

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

好，打完指令，就可以整瓶啤酒，擼個烤串，看看電視消遣消遣，坐等ros安裝完成。

如果大兄弟家的網夠快的話，沒準分分鐘就完事兒了。。。

...3...

...2...

...1...

倒數三個數，好，現在就當大兄弟安裝完了，而且一切順利，沒有小蟲子(bug)粗現...

安裝完成後，可以用下面的命令來檢視可使用的包：

$ apt-cache search ros-indigo

到現在，雖然是安裝完了，但是還不能用ros哦，大兄弟別著急，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到熱豆腐...

首先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？這是啥？這不就是那個啥嘛，對吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗

具體如下：

$ sudo

rosdep init

$ rosdep update

然後初始化環境變數:

$ echo
"source /opt/ros/indigo/setup.bash
" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

最後呢，對，這是最後的最後了，安裝乙個非常常用的外掛程式：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好，到這裡，所有安裝就都完事啦。。哈哈哈。。為了保險，重啟一下，測試測試我們的ros吧....

$ sudo apt-get install ros-indigo-...

例如：$

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot*

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ..
catkin_make
cd echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /home//catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

安裝完了好歹要測試一下吧，不然怎麼對的起那瓶啤酒啊...大兄弟，你還清醒嗎...

首先，啟動ros環境

$ roscore

看看顯示 started core service [/rosout] 了沒有？如果沒問題，恭喜大兄弟，你成功了。

什麼？出問題了？那好吧，估計是啤酒喝多了，再從頭來一遍吧，這次就別喝了。。。

這裡鏈結一下我總結的ros指令字典，大兄弟今後想查什麼指令，直接看這個就好了

5 ros解除安裝

sudo apt-get remove ros-*

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ROS安裝與解除安裝教程

解除安裝ros

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