1. 準備
舵機介紹
舵機是一種位置伺服的驅動器，主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構成。其工作原理是由接收機或者微控制器發出訊號給舵機，其內部有乙個基準電路，產生週期為20ms，寬度為1.5ms 的基準訊號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。經由電路板上的ic 判斷轉動方向，再驅動無核心馬達開始轉動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回訊號，判斷是否已經到達定位。適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。一般舵機旋轉的角度範圍是0 度到180 度。
舵機有很多規格，但所有的舵機都有外接三根線，分別用棕、紅、橙三種顏色進行區分，由於舵機品牌不同，顏色也會有所差異，棕色為接地線，紅色為電源正極線，橙色為訊號線。
舵機的轉動的角度是通過調節pwm（脈衝寬度調製）訊號的占空比來實現的，標準pwm（脈衝寬度調製）訊號的週期固定為20ms（50hz），理論上脈寬分布應在1ms到2ms 之間，但是，事實上脈寬可由0.5ms 到2.5ms 之間，脈寬和舵機的轉角0°～180°相對應。有一點值得注意的地方，由於舵機牌子不同，對於同一訊號，不同牌子的舵機旋轉的角度也會有所不同。
了解了基礎知識以後我們就可以來學習控制乙個舵機了，本實驗所需要的元器件:
rb—412 舵機*1
麵包板跳線*1 扎
用arduino 控制舵機的方法有兩種，一種是通過arduino 的普通數字感測器介面產生占空比不同的方波，模擬產生pwm 訊號進行舵機定位，第二種是直接利用arduino 自帶的servo 函式進行舵機的控制，這種控制方法的優點在於程式編寫，缺點是只能控制2 路舵機，因為arduino 自帶函式只能利用數字9、10 介面。arduino 的驅動能力有限，所以當需要控制1 個以上的舵機時需要外接電源。
如右圖所示將舵機接數字 9 介面上。
編寫乙個程式讓舵機轉動到使用者輸入數字所對應的角度數的位置，並將角度列印顯示到螢幕上。
int servopin=9;//設定舵機驅動腳到數字口9
int myangle;//定義角度變數
int pulsewidth;//定義脈寬變數
int val;
void servopulse(int servopin,int myangle)/*定義乙個脈衝函式，用來模擬方式產生pwm值*/
void setup()
void loop()}}
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