舵機控制原理

在機械人和各種自動化裝置中，舵機起著非常重要的作用，我把關於舵機的資料整理出來，方便以後的使用。

（像這種是比較常見的舵機）

舵機與一般的直流減速電機不同，除去電機和減速機構還有一套控制電路，是一種典型的機電一體化產品，通過控制電路的精確控制，舵機可以鎖定在某個角度或者以某個速度連續旋轉。也正是因為這種特性，舵機才被廣泛應用到機械人關節，轉向機構等工作場景。

分別vcc（正極），gnd（負極），signal （訊號線），不同的舵機這三根線的順序有些不同

如果遇到三根黑線，還是找舵機的說明書吧，可以根據圖示顏色連線舵機。我們發現，與直流電機不同的是，舵機多了一根訊號線，給這根線提供pwm訊號，就可以實現對舵機的控制，如果有同學不明白可以查詢什麼是pwm訊號。

控制訊號進入舵機訊號調製晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有乙個基準電路，產生整個週期長度為20ms，

寬度為1.5ms的基準訊號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出

到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0時，電

止轉動

stm32或51系列主要是產生pwm訊號

arduino有舵機的庫函式，非常方便

有以下成員函式
attach()//連線舵機
write()//角度控制
writemicroseconds()//
read()//讀上一次舵機轉動角度
attached()//
detach()//斷開舵機連線

#include servo myservo;
void setup() 
void loop()

舵機的控制一般需要乙個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那麼對應的控制關係：0.5ms--------------0度；50

1.0ms------------45度；100

1.5ms------------90度；150

2.0ms-----------135度；200

2.5ms-----------180度；250

20ms週期的獲得

stm32系列微控制器主頻為72mhz時，分頻係數設定為 720，那麼得到100khz，時間10us = 0.01ms，時間自己計算即可。

舵機的電壓一般4.8-6，電流2a

一些舵機使用要注意的地方

舵機延時，否則抖動

舵機的電流必須滿足要求。

舵機訊號一般要大於3.3v,和訊號源共地，否則一般加上拉電阻，否則會出現一些奇怪的問題。

sg90舵機扭矩比較小，要分析下能否滿足要求。

舵機設定到死區位置很可能會卡死，要盡量留出一定的區間。