舵機的原理和控制

舵機的原理和控制

控制訊號由接收機的通道進入訊號調製晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有乙個基準電路，產生週期為20ms，寬度為1.5ms的基準訊號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。
舵機的控制一般需要乙個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分，總間隔為2ms
。以180度角度伺服為例，那麼對應的控制關係是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
（1）舵機的追隨特性
假設現在舵機穩定在a點，這時候cpu發出乙個pwm訊號，舵機全速由a點轉向b點，在這個過程中需要一段時間，舵機才能運動到b點。
保持時間為tｗ當t
ｗ≥△t時，舵機能夠到達目標，並有剩餘時間；當tｗ
≤△t時，舵機不能到達目標；
理論上：當tｗ=△
t時，系統最連貫，而且舵機運動的最快。
實際過程中
ｗ不盡相同，
連貫運動時的極限
△t比較難以計算出來
。假如我們的舵機1div =8us，當pwm訊號以最小變化量即（1div=8us）依次變化時，舵機的解析度最高，但是速度會減慢。

舵機的原理和控制

控制訊號由接收機的通道進入訊號調製晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有乙個基準電路，產生週期為20ms，寬度為1.5ms的基準訊號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為...

舵機控制原理

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舵機的控制原理

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