舵機的原理和控制

控制訊號由接收機的通道進入訊號調製晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有乙個基準電路，產生週期為20ms，寬度為1.5ms的基準訊號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。

舵機的控制一般需要乙個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那麼對應的控制關係是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

保持時間為tｗ

當tｗ≥△t時，舵機能夠到達目標，並有剩餘時間；

當tｗ≤△t時，舵機不能到達目標；

理論上：當tｗ=△t時，系統最連貫，而且舵機運動的最快。

實際過程中ｗ不盡相同，連貫運動時的極限△t比較難以計算出來。

假如我們的舵機1div =8us，當pwm訊號以最小變化量即（1div=8us）依次變化時，舵機的解析度最高，但是速度會減慢。

舵機的原理和控制

舵機的原理和控制 控制訊號由接收機的通道進入訊號調製晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有乙個基準電路，產生週期為20ms，寬度為1.5ms的基準訊號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器...

舵機控制原理

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