FPGA控制舵機轉動

fpga控制舵機轉動

硬體平台：de2-70

軟體平台：quartus13.0

程式語言：verilog hdl

1.舵機的工作原理

舵機接出來有三根線，一根紅色的是電源線，一根棕色的是地線，還有一根橘黃色的是訊號線。舵機的工作電壓在4.8v到6v，給它接的電源不同，會影響舵機轉動的速率以及舵機的輸出力矩。我們的板子上面的供電是5v電壓。

舵機裡面是乙個步進電機和乙個基準電路以及其他的一些部件，訊號線進來不同的訊號時會和基準電路進行比較，從而來決定舵機的轉動方向。對於舵機的工作原理不需要知道很清楚，知道怎麼控制就行了。

2.舵機的控制原理

控制舵機旋轉的角度就是控制脈衝的高電平時間，在乙個週期為20ms的脈衝裡面高電平持續的時間決定了舵機轉動的角度，180度舵機對應關係如下：0.5ms--0度，1ms--45度，1.5ms--90度，2ms--135度，2.5ms--180度。具體對應關心還要自己在寫程式中慢慢除錯。

3.舵機的接線

開發板上的gpio口都可以作為訊號端，通過給io口寫0寫1來控制舵機

4.程式控制舵機轉動

通過對舵機的具體操作做了調整，舵機在13ms時對應的是90度。

通過分頻計數來擷取乙個20ms的週期脈衝，在這個週期的某一處開始給io口高電平，根據要讓舵機旋轉的角度來確定什麼時候來給io口低電平，讓後結束這個週期，重新

計數。

通過狀態機來讓舵機進行不停的轉動。在第乙個狀態讓舵機轉動0度，下乙個狀態讓舵機轉動90度，再下乙個狀態讓舵機轉動0度，這樣舵機就轉動起來了。

舵機的控制原理主要是要抓住他是通過控制高電平持續的時間來控制舵機轉動的角度的。