1. 理解ros節點
圖概念概述：
nodes：節點，乙個節點為乙個可執行檔案，可以通過ros與其他節點通訊
messages：訊息，一種ros資料型別，可以訂閱或發布到乙個話題
topics：話題，節點可以發布訊息到話題，也可以訂閱話題接收訊息
master：節點管理器，ros名稱服務
rosout：相當於 stdout/stderr
roscore：主機 + rosout + 引數伺服器
客戶端庫：
允許使用不同程式語言編寫的節點之間進行通訊
● rospy = python 客戶端庫
● roscpp = c++ 客戶端庫
使用 rosnode
檢視當前正在執行的節點：
檢視具體節點資訊：
使用rosrun
使用包名直接執行乙個包內的節點：
可以直接改變節點名稱
改變節點名稱後，可以再次通過rosnode list 檢視執行的節點列表
並通過rosnode 命令 ping 測試節點
2. 理解ros話題
任何時候，只需有乙個roscore執行，否則會報錯。
節點之間通過話題通訊，乙個節點在乙個話題上發布訊息，另乙個節點訂閱該話題以接收訊息。
使用rqt_graph建立顯示當前系統運**況的動態圖形。
使用rqt_plot 命令可以顯示發布到某一話題上的資料變化情況。
使用 rostopic echo 命令列工具，可以檢視話題發布的資料
使用 rostopic list 可以檢視發布和訂閱的話題及其型別的詳細資訊
發布器與訂閱器之間的通訊，必須傳送和接收相同型別的訊息，也就意味著話題型別是由發布在它上面的訊息型別決定的。使用 rostopic type 命令可以檢視發布在某個話題上的訊息型別。
使用 rosmsg 命令檢視訊息的詳細情況
使用 rostopic pub 命令可以發布資料到當前某個正在廣播的話題上。
使用 rostopic hz 可以檢視資料發布的頻率
3. 理解ros服務和引數
服務允許節點傳送乙個請求（request）並獲得乙個響應（response）
rosservice常用命令：
rosservice list —— 輸出可用服務的資訊
rosservice call —— 呼叫帶引數的服務
rosservice type —— 輸出服務型別
rosservice find —— 根據型別尋找服務
rosservice url —— 輸出服務的rosrpc url
可以使用 rosparam 儲存和操作ros引數伺服器上的資料。
常用命令：
rosparam set —— 設定引數
rosparam get —— 獲取引數
rosparam load —— 從檔案讀取引數
rosparam dump —— 向檔案中寫入引數
rosparam delete —— 刪除引數
rosparam list —— 列出引數名
4. 使用 rqt_console 和 roslaunch 進行除錯
rqt_console 屬於ros日誌框架的一部分，用於顯示節點的輸出資訊。
rqt_logger_level 允許修改節點執行時輸出資訊的日誌等級。
使用 roslaunch 啟動定義在 launch 檔案中的多個節點。
在工作空間下建立 launch資料夾，在資料夾下建立 .launch 字尾的配置檔案，然後執行。
可同時執行多個節點和模仿節點。
ROS2學習筆記之了解ros2doctor篇
總結學習目標 學會使用ros2doctor工具分析出現的問題 當ros2沒有安裝我們預期的設定執行的時候，我們可以用ros2doctor工具檢查ros2的設定。ros2doctor對ros2全面的檢查，包括平台 版本 連線情況 環境 執行的系統等等。然後給出可能的錯誤和原因。ros2doctor是乙...
ROS 學習筆記（2）ROS 命令列工具
古月居 命令列工具 啟動終端指令，也是ros使用中第一步需要執行的指令 啟動終端，使用roscore啟動 ros master roscore會出現如下介面 這個終端是不可以關閉的。執行指令，執行ros功能包中的某個節點 接著開啟另外乙個終端，使用 rosrun 指令執行節點，節點屬於功能包，因此執...
ROS學習筆記
catkin make首先輸出它所使用到的每個空間所在的路徑。更多關於空間的資訊，請參考rep128和catkin workspaces。需要注意的是由於這些空間存在預設配置的原因，有幾個資料夾已經在catkin工作空間自動生成了，使用ls檢視 build devel src build 目錄是bu...