Ros學習筆記（四）建立Ros訊息

2021-10-21 11:40:58 字數 2409 閱讀 1911

學習如何使用.msg檔案建立使用者自定義的訊息，並且在節點中使用這些自定義訊息，這包含乙個關於要傳輸的資料型別的標準。

首先在chapter2_turtleial包中建立乙個msg資料夾，在資料夾中建立乙個chapter2_msg.msg檔案，並新增以下命令列：

int32 a


int32 b


int32 c
此外在package.xml檔案中查詢以下命令列並取消注釋：

message_generation<


/build_depend>


message_runtime<


/exec_depend>
這些命令列支援在ros構建系統中配置訊息和服務。此外需要在cmakelist.txt中新增一行**如下：

find_package


(catkin required components


roscpp


std_msgs


message_generation


)
然後在cmakelist.txt中查詢以下命令列並取消注釋，同時新增新訊息檔名稱：

add_message_files


(	files


chapter2_msg.msg


)generate_messages


(	dependencies


std_msgs


)
最後編譯包：

$ cd ~


/catkin_ws


$ catkin_make
可以使用rosmsg命令檢查一切是否正常執行：

$ rosmsg show chapter2_turtleial/chapter2_msg
然後在src目錄下編寫cpp**建立測試節點。

example_2a.cpp

#include


"ros/ros.h"


#include


"chapter2_turtleial/chapter2_msg.h"


#include


"sstream"


intmain


(int argc,


char


** ar**)


return0;


}
example_2b.cpp

#include


"ros/ros.h"


#include


"chapter2_turtleial/chapter2_msg.h"


void


messagecallback


(const chapter2_turtleial::chapter2_msg::constptr& msg)


intmain


(int argc,


char


**ar**)
編輯cmakelist.txt檔案

add_executable


(example2a src/example_2a.cpp)


add_executable


(example2b src/example_2b.cpp)


add_dependencies


(example2a chapter2_turtleial_generate_messages_cpp)


add_dependencies


(example2b chapter2_turtleial_generate_messages_cpp)


target_link_libraries


(example2a $


)target_link_libraries


(example2b $


)
編譯所有節點的包：

$ cd ~


/catkin_ws/


$ catkin_make --pkg chapter2_turtleial
測試：

執行節點管理器：

$roscore
在其他終端中分別執行：

$ rosrun chapter2_turtleial example2a


$ rosrun chapter2_turtleial example2b
測試效果截圖：

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