介紹：描述一組節點及其話題重對映和引數的xml檔案
功能：實現多節點的配置和啟動(包括ros master的啟動)，免去手動rosrun逐個啟動node的重複步驟 --by xml檔案方式
launch檔案 基本格式：
name=「node_name」 為節點指派名稱，這將會覆蓋掉ros::init()定義的node_name
pkg=「package_name」 節點所在功能包名
type=「file_name」 執行檔案的名稱(python : .py，cpp : 可執行檔名)
output=「screen」 終端輸出轉儲在當前的控制台上，而不是在日誌檔案中
ROS學習筆記（三）
catkin 是 ros 目前使用的編譯系統，一般會包括四個目錄空間 src,build,devel,install 建立工作空間 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace編譯工作空間 cd catkin make發現 ...
ros學習筆記（三）
需求 設計標頭檔案，可執行檔案本身作為原始檔。流程 編寫標頭檔案 編寫可執行檔案 同時也是原始檔 編輯配置檔案並執行。在功能包下的 include 功能包名 目錄下新建標頭檔案 hello.h，示例內容如下 ifndef hello h define hello h namespace hello ...
ROS學習（三）了解ROS節點
節點 nodes 節點是使用ros與其他節點通訊的可執行檔案。訊息 messages 訂閱或發布主題 topic 時使用的ros資料型別。主題 topic 節點可以將訊息發布到主題，也可以訂閱主題以接收訊息。節點管理器 master ros的名稱服務 即幫助節點相互查詢 rosout 等效於stdo...