ROS學習筆記（八）

這部分我們來寫乙個服務端節點和客戶端節點，同樣的是用cpp。我們先來建立乙個新的服務端節點add_two_ints_server，想要讓他接收兩個整數返回他們的和。

$ cd catkin_ws/src/beginner_tutorials

$ gedit add_two_ints_server.cpp
貼上下面的內容：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/addtwoints.h"
bool add(beginner_tutorials::addtwoints::request  &req,
beginner_tutorials::addtwoints::response &res)
int main(int argc, char **argv)

#include 

"beginner_tutorials/addtwoints.h"

bool add(beginner_tutorials::addtwoints::request  &req,

beginner_tutorials::addtwoints::response &res)

ros::serviceserver service = n.advertiseservice("add_two_ints", add);

$ cd beginner_tutorials/src

$ gedit add_two_ints_client.cpp
貼上以下內容：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/addtwoints.h"
#include 
int main(int argc, char **argv)
ros:
:nodehandle n;
ros:
:serviceclient client = n.serviceclient:addtwoints>("add_two_ints");
beginner_tutorials:
:addtwoints srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))
else
return
0;}

ros:

:serviceclient client = n.serviceclient:addtwoints>("add_two_ints");

beginner_tutorials::addtwoints srv;

srv.request
.a = atoll(argv[1]);
srv.request
.b = atoll(argv[2]);

if (client.call(srv))

修改~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/cmakelists.txt

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)

target_link_libraries(add_two_ints_server $)
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client $)
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

cd ~/catkin_ws

catkin_make

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

返回如下：
ready to
addtwo ints.

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

返回如下：
requesting 1+3
1 + 3 =4

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